起重船吊物系统的滑模控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 起重船简介 | 第9-11页 |
| 1.3 欠驱动系统 | 第11-12页 |
| 1.4 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.5 本文主要内容 | 第15-17页 |
| 2 起重船系统动态方程 | 第17-27页 |
| 2.1 船体六自由度运动 | 第17-18页 |
| 2.2 吊物摆动方程 | 第18-22页 |
| 2.3 电机方程 | 第22-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 吊物主动控制 | 第27-40页 |
| 3.1 控制理论发展过程 | 第27-28页 |
| 3.2 滑模变结构控制 | 第28-35页 |
| 3.2.1 滑动模态与滑模控制 | 第28-30页 |
| 3.2.2 滑模控制原理 | 第30-33页 |
| 3.2.3 滑模控制的抖振 | 第33-35页 |
| 3.3 吊物系统控制方程 | 第35-39页 |
| 3.3.1 方程解耦 | 第35-36页 |
| 3.3.2 滑模控制律 | 第36-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 仿真分析及结果 | 第40-57页 |
| 4.1 船体运动响应 | 第40-41页 |
| 4.2 控制效果及评价 | 第41-55页 |
| 4.2.1 相关参数 | 第41-42页 |
| 4.2.2 模拟工况1 | 第42-46页 |
| 4.2.3 模拟工况2 | 第46-51页 |
| 4.2.4 模拟工况3 | 第51-55页 |
| 4.3 系统鲁棒性 | 第55-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 附录A 电机负载转矩 | 第61-63页 |
| 附录B M的逆阵 | 第63-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
