面向强力抓取的1:1比例仿人四指灵巧手研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题来源及研究目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 仿人多指灵巧手国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 灵巧手国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 传感器研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 抓取规划方法研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 分析与总结 | 第16-18页 |
| 1.4 课题的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 仿人四指灵巧手设计 | 第20-37页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 人手解剖结构与手指力量分析 | 第20-23页 |
| 2.2.1 人手解剖结构分析 | 第20-21页 |
| 2.2.2 电机位置分布 | 第21-22页 |
| 2.2.3 人手指抓握力量分析 | 第22-23页 |
| 2.3 总体设计方案 | 第23-29页 |
| 2.3.1 灵巧手设计指标与机构参数 | 第23-24页 |
| 2.3.2 传动方案设计 | 第24-25页 |
| 2.3.3 机构方案设计 | 第25-29页 |
| 2.4 灵巧手关键部件结构设计 | 第29-32页 |
| 2.4.1 基关节十字轴传动结构 | 第29-30页 |
| 2.4.2 张紧装置设计 | 第30-31页 |
| 2.4.3 手掌结构设计 | 第31-32页 |
| 2.5 传感器选择与设计 | 第32-36页 |
| 2.5.1 关节位置传感器的选择 | 第32-33页 |
| 2.5.2 力/力矩传感器的设计与分析 | 第33-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 灵巧手运动学与力学分析 | 第37-52页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 运动学分析 | 第37-39页 |
| 3.2.1 单手指运动学模型 | 第37页 |
| 3.2.2 单手指运动学分析 | 第37-39页 |
| 3.3 整手运动学分析 | 第39-42页 |
| 3.4 抓取圆柱的静力学分析 | 第42-46页 |
| 3.4.1 微分运动学与雅克比矩阵 | 第42-43页 |
| 3.4.2 静力学分析 | 第43-45页 |
| 3.4.3 驱动电机选型 | 第45-46页 |
| 3.5 动力学分析 | 第46-51页 |
| 3.5.1 单指动力学分析 | 第47-50页 |
| 3.5.2 动力学仿真对比 | 第50-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 灵巧手强力抓取仿真 | 第52-66页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 强力抓取仿真 | 第52-57页 |
| 4.2.1 仿真平台的建立 | 第52-54页 |
| 4.2.2 仿真结果分析 | 第54-57页 |
| 4.3 抓取控制方案 | 第57-60页 |
| 4.3.1 力/位混合控制 | 第58-59页 |
| 4.3.2 修正的力/位混合控制 | 第59-60页 |
| 4.4 强力抓取联合仿真 | 第60-65页 |
| 4.4.1 联合仿真平台的建立 | 第60-62页 |
| 4.4.2 联合仿真结果分析 | 第62-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 灵巧手抓取能力分析 | 第66-80页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 钢丝绳弯曲承载能力分析 | 第66-69页 |
| 5.3 有限元模型的建立 | 第69-71页 |
| 5.4 基于ANSYS的灵巧手静力学分析 | 第71-76页 |
| 5.4.1 整手有限元分析 | 第71-73页 |
| 5.4.2 基关节有限元分析 | 第73-75页 |
| 5.4.3 基于ANSYS的灵巧手承载极限分析 | 第75-76页 |
| 5.5 灵巧手模态分析与谐响应分析 | 第76-79页 |
| 5.5.1 模态分析原理与分析过程 | 第76-77页 |
| 5.5.2 模态分析结果分析 | 第77-78页 |
| 5.5.3 谐响应分析 | 第78-79页 |
| 5.6 本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
