| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题来源、背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 装配信息建模技术研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 装配序列规划技术研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 装配路径规划技术研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.4 装配仿真技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 国内外研究现状分析 | 第15页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 装配规划总体框架设计及信息建模 | 第17-30页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 装配规划总体框架设计 | 第17-18页 |
| 2.3 装配层次模型构建 | 第18-19页 |
| 2.3.1 装配模型层次划分 | 第18-19页 |
| 2.3.2 装配层次模型的获取 | 第19页 |
| 2.4 面向装配的零件模型构建 | 第19-25页 |
| 2.4.1 零件三维数据提取 | 第19-20页 |
| 2.4.2 面向装配的零件模型几何层构建 | 第20-24页 |
| 2.4.3 面向装配的零件模型功能层构建 | 第24-25页 |
| 2.5 含有设备资源信息的装配关系建模 | 第25-29页 |
| 2.5.1 装配干涉关系矩阵生成 | 第25-26页 |
| 2.5.2 零件之间的干涉关系矩阵 | 第26-27页 |
| 2.5.3 含有装配资源信息的干涉关系矩阵 | 第27-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 考虑设备资源信息的装配序列规划 | 第30-42页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 考虑装配资源的序列几何可行性评估 | 第30-33页 |
| 3.2.1 干涉关系矩阵预处理 | 第30-31页 |
| 3.2.2 装配序列几何可行性评估 | 第31-33页 |
| 3.3 装配序列评价函数 | 第33-35页 |
| 3.3.1 零件的装配规则 | 第33-34页 |
| 3.3.2 装配序列评价标准 | 第34-35页 |
| 3.3.3 装配序列适应度函数构造 | 第35页 |
| 3.4 基于离散粒子群算法的装配序列规划 | 第35-41页 |
| 3.4.1 面向装配序列规划的离散粒子群算法 | 第35-37页 |
| 3.4.2 离散粒子群算法在装配序列规划中的应用步骤 | 第37-38页 |
| 3.4.3 离散粒子群算法在装配序列规划中的验证分析 | 第38-40页 |
| 3.4.4 装配资源对序列规划的影响分析 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 面向机器人作业的零件装配路径规划 | 第42-55页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 基于层次包围盒法的零件干涉检测 | 第42-48页 |
| 4.2.1 基于NURBS的零件间干涉检测 | 第42-43页 |
| 4.2.2 曲面间干涉检测 | 第43-44页 |
| 4.2.3 可变精度的面片间干涉检测 | 第44-47页 |
| 4.2.4 零件间动静态干涉检测 | 第47-48页 |
| 4.3 基于RRT算法的零件安装轨迹规划 | 第48-50页 |
| 4.3.1 零件安装轨迹生成算法 | 第48页 |
| 4.3.2 零件安装轨迹优化算法研究 | 第48-49页 |
| 4.3.3 零件安装轨迹生成实例 | 第49-50页 |
| 4.4 零件安装位姿规划 | 第50-54页 |
| 4.4.1 零件安装方向求解 | 第50-51页 |
| 4.4.2 零件安装位姿求解 | 第51-53页 |
| 4.4.3 零件安装路径生成实例 | 第53-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 面向机器人作业的装配仿真验证 | 第55-67页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 装配规划与仿真系统设计 | 第55-57页 |
| 5.2.1 开发环境选择 | 第55页 |
| 5.2.2 装配规划与仿真系统结构框架 | 第55-56页 |
| 5.2.3 装配规划与仿真系统功能实现流程 | 第56-57页 |
| 5.3 装配规划系统主要界面设计及实例验证 | 第57-62页 |
| 5.3.1 装配规划系统界面 | 第57-58页 |
| 5.3.2 装配规划验证实例 | 第58-62页 |
| 5.4 基于DELIMIA的装配过程仿真及结果分析 | 第62-66页 |
| 5.4.1 面向机器人自动化作业的的装配过程仿真 | 第63-65页 |
| 5.4.2 基于DELMIA装配过程仿真结果分析 | 第65-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
