| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 串联机械臂研究背景 | 第10-12页 |
| 1.2 串联机械臂研究现状及发展趋势 | 第12-17页 |
| 1.2.1 机械臂运动学建模及分析理论 | 第12-13页 |
| 1.2.2 工作空间区域搜索理论 | 第13-14页 |
| 1.2.3 机械臂动力学建模理论 | 第14-15页 |
| 1.2.4 柔性机械臂动力学建模理论 | 第15-16页 |
| 1.2.5 模态分析与模态综合理论 | 第16-17页 |
| 1.3 本文的研究意义 | 第17-18页 |
| 1.4 本课题的研究内容 | 第18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 7DSM机械臂运动学 | 第19-28页 |
| 2.1 七自由度串联机械臂结构 | 第19-20页 |
| 2.2 D-H法存在的问题及改进D-H法 | 第20-23页 |
| 2.3 7DSM机械臂运动学建模 | 第23-25页 |
| 2.4 7DSM机械臂采用D-H法和改进D-H法建模对比 | 第25-27页 |
| 2.5 小结 | 第27-28页 |
| 第3章 7DSM机械臂工作空间 | 第28-43页 |
| 3.1 串联机械臂工作空间 | 第28页 |
| 3.2 工作空间的计算方法 | 第28-33页 |
| 3.2.1 逐点搜索法 | 第28-30页 |
| 3.2.2 Monte Carlo法 | 第30页 |
| 3.2.3 点云密度调整判据 | 第30-31页 |
| 3.2.4 基于Monte Carlo法的概率插值算法 | 第31-33页 |
| 3.3 偏置机械臂工作空间凹坑现象 | 第33-34页 |
| 3.4 基于Monte Carlo法的改进工作空间搜索算法 | 第34-36页 |
| 3.5 7DSM机械臂工作空间体积 | 第36-37页 |
| 3.6 7DSM机械臂工作空间数值仿真 | 第37-42页 |
| 3.7 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 7DSM机械臂动力学模型 | 第43-69页 |
| 4.1 基于Lagrange方程的机械臂动力学模型 | 第43-47页 |
| 4.1.1 梁精确动力学建模 | 第43-46页 |
| 4.1.2 关节精确动力学建模 | 第46-47页 |
| 4.2 基于Lagrange法的递推动力学建模方法 | 第47-51页 |
| 4.3 具有明显物理意义的李群递推动力学建模 | 第51-55页 |
| 4.3.1 基于李群理论的刚性体递推动力学建模 | 第53页 |
| 4.3.2 基于李群理论的柔性多体动力学建模 | 第53-55页 |
| 4.4 李群理论表示的Lagrange方程 | 第55-62页 |
| 4.5 7DSM机械臂动力学仿真 | 第62-68页 |
| 4.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 7DSM机械臂模态分析与综合 | 第69-85页 |
| 5.1 模态综合方法概述 | 第69页 |
| 5.2 模态综合技术原理 | 第69-71页 |
| 5.3 7DSM机械臂子结构模态分析 | 第71-72页 |
| 5.4 7DSM机械臂系统模态综合 | 第72-76页 |
| 5.5 多层多级Lanczos算法 | 第76-79页 |
| 5.6 空心系数对 7DSM机械臂模态性能的影响 | 第79-82页 |
| 5.7 不同位姿态对系统固有频率的影响 | 第82-84页 |
| 5.8 本章小结 | 第84-85页 |
| 结论与展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-92页 |
| 攻读学位期间发表的论文与研究成果清单 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
