基于无人机红外热成像的架空输电线视觉跟踪巡检研究
| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第12页 |
| 1.2 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 研究内容及章节安排 | 第14-18页 |
| 第2章 新型视觉巡检方案以及实验平台 | 第18-25页 |
| 2.1 传统无人机视觉巡检方式 | 第18页 |
| 2.2 新型视觉巡检方式的提出 | 第18-20页 |
| 2.3 视觉实验平台硬件构成 | 第20-24页 |
| 2.3.1 八旋翼无人机平台 | 第20-21页 |
| 2.3.2 机载变焦红外、可见光相机 | 第21-22页 |
| 2.3.3 三轴云台系统 | 第22-23页 |
| 2.3.4 遥测遥控系统 | 第23页 |
| 2.3.5 图像处理平台 | 第23-24页 |
| 2.4 小结 | 第24-25页 |
| 第3章 架空线视觉检测目标跟踪算法 | 第25-38页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 目标跟踪常用算法 | 第25-33页 |
| 3.2.1 光流法 | 第25-31页 |
| 3.2.2 背景差分法 | 第31-32页 |
| 3.2.3 帧间差分法 | 第32-33页 |
| 3.3 光流法的改进 | 第33-34页 |
| 3.4 基于光流法输电线和杆塔的检测 | 第34-37页 |
| 3.4.1 输电线和杆塔的检测 | 第34-36页 |
| 3.4.2 杆塔的提取 | 第36-37页 |
| 3.5 小结 | 第37-38页 |
| 第4章 架空输电线杆塔转角时的短暂不等距斜视研究 | 第38-44页 |
| 4.1 引言 | 第38-39页 |
| 4.2 杆塔转角不等距斜视产生的原因 | 第39-40页 |
| 4.3 杆塔转角短暂不等距斜视补偿方法 | 第40-43页 |
| 4.4 小结 | 第43-44页 |
| 第5章 架空输电线的视觉检测和拟合 | 第44-55页 |
| 5.1 边缘检测 | 第44-46页 |
| 5.2 线检测方法 | 第46-47页 |
| 5.3 输电线的提取方法 | 第47-53页 |
| 5.3.1 输电线拟合方法 | 第47-49页 |
| 5.3.2 输电线的拟合 | 第49-53页 |
| 5.4 云台的补偿参数 | 第53-54页 |
| 5.5 小结 | 第54-55页 |
| 结论与展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 附录A 攻读学位期间的研究成果 | 第61页 |
