| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 课题的研究背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 课题的研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 磁悬浮控制技术的发展与研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 论文主要研究内容及章节安排 | 第14-15页 |
| 第2章 单电磁铁悬浮系统的建模与分析 | 第15-33页 |
| 2.1 单电磁铁悬浮系统数学模型 | 第15-17页 |
| 2.2 基于平衡点附近线性化的系统模型 | 第17-19页 |
| 2.2.1 系统数学模型的建立 | 第17页 |
| 2.2.2 系统双闭环控制 | 第17-18页 |
| 2.2.3 电流内环的设计 | 第18-19页 |
| 2.2.4 位置外环的设计 | 第19页 |
| 2.3 基于反馈线性化的系统模型 | 第19-24页 |
| 2.3.1 电压控制模型的反馈线性化 | 第20-22页 |
| 2.3.2 电流控制模型的反馈线性化 | 第22-24页 |
| 2.3.3 两种模型的比较 | 第24页 |
| 2.4 单电磁铁状态反馈控制器的设计 | 第24-26页 |
| 2.4.2 基于负载扰动的状态反馈线性化控制器的设计 | 第25-26页 |
| 2.5 仿真对比与分析 | 第26-31页 |
| 2.5.1 基于平衡点线性化的仿真分析 | 第27-29页 |
| 2.5.2 基于反馈线性化的仿真分析 | 第29-30页 |
| 2.5.3 基于负载扰动的反馈线性化的仿真分析 | 第30-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 系统的积分滑模控制器的设计 | 第33-44页 |
| 3.1 滑模变结构控制 | 第33-36页 |
| 3.1.1 滑模变结构控制的概念与特点 | 第33-35页 |
| 3.1.2 VSC控制器的设计 | 第35页 |
| 3.1.3 滑模控制器的抖振问题 | 第35-36页 |
| 3.2 传统积分滑模控制器的设计 | 第36-37页 |
| 3.3 抗饱和函数的积分滑模控制器 | 第37-39页 |
| 3.4 改进趋近率的积分滑模控制器 | 第39-40页 |
| 3.5 仿真分析 | 第40-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 单电磁铁悬浮系统的软硬件设计 | 第44-53页 |
| 4.1 系统整体结构概述 | 第44页 |
| 4.2 单电磁铁悬浮系统硬件设计 | 第44-48页 |
| 4.2.1 系统硬件平台简介 | 第44-45页 |
| 4.2.2 功率放大器 | 第45-47页 |
| 4.2.3 控制器及信号调理电路 | 第47-48页 |
| 4.3 单电磁铁悬浮系统软件设计 | 第48-52页 |
| 4.3.1 软件总体设计 | 第49页 |
| 4.3.2 主程序设计 | 第49-50页 |
| 4.3.3 控制算法子程序 | 第50-51页 |
| 4.3.4 滤波子程序 | 第51-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 系统实验结果及分析 | 第53-59页 |
| 5.1 软启动及软降落实验 | 第53-54页 |
| 5.2 PID控制悬浮实验 | 第54-55页 |
| 5.3 积分滑模控制悬浮实验 | 第55-57页 |
| 5.4 改进积分滑模控制悬浮实验 | 第57-58页 |
| 5.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第65页 |