| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 三维定位过程概述 | 第11-12页 |
| 1.4 本文主要研究内容及章节安排 | 第12-14页 |
| 第2章 双目相机标定方法的研究 | 第14-26页 |
| 2.1 针孔成像原理 | 第14-15页 |
| 2.2 标定坐标系概述 | 第15-18页 |
| 2.2.1 图像坐标系与成像平面坐标系 | 第15-16页 |
| 2.2.2 相机坐标系 | 第16页 |
| 2.2.3 世界坐标系 | 第16-17页 |
| 2.2.4 相机线性模型 | 第17-18页 |
| 2.3 相机标定方法概述 | 第18-19页 |
| 2.4 张正友相机标定法研究 | 第19-22页 |
| 2.4.1 透视投影矩阵 | 第19-20页 |
| 2.4.2 参数求解过程 | 第20-21页 |
| 2.4.3 内外参数的最优估计 | 第21-22页 |
| 2.4.4 双目相机标定 | 第22页 |
| 2.5 实验过程及结果分析 | 第22-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于改进Canny算法的工件边缘检测方法研究 | 第26-35页 |
| 3.1 传统Canny算法 | 第27-28页 |
| 3.1.1 图像平滑滤波算法 | 第27页 |
| 3.1.2 计算梯度幅值和方向 | 第27-28页 |
| 3.1.3“非极大值抑制”与边缘检测和连接 | 第28页 |
| 3.2 改进Canny边缘检测算法 | 第28-31页 |
| 3.2.1 双边滤波算法 | 第29页 |
| 3.2.2 梯度计算 | 第29-30页 |
| 3.2.3 最大类间方差法 | 第30-31页 |
| 3.3 实验结果与分析 | 第31-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 立体匹配方法与定位技术的研究 | 第35-48页 |
| 4.1 立体匹配方法概述 | 第35-36页 |
| 4.2 基于SURF的快速立体匹配算法 | 第36-44页 |
| 4.2.1 特征点检测 | 第36-38页 |
| 4.2.2 尺度空间构建 | 第38-39页 |
| 4.2.3 SURF特征描述 | 第39-40页 |
| 4.2.4 基于SURF算法的快速匹配方法研究 | 第40-42页 |
| 4.2.5 实验结果与分析 | 第42-44页 |
| 4.3 立体视觉三维定位技术 | 第44-47页 |
| 4.3.1 三维定位技术研究 | 第44-46页 |
| 4.3.2 实验结果与分析 | 第46-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 工件特征点三维坐标定位系统的实验研究 | 第48-60页 |
| 5.1 基于双目视觉的工件特征点三维坐标定位系统构建 | 第48-51页 |
| 5.1.1 定位系统硬件子系统部分的构建 | 第48-51页 |
| 5.1.2 定位系统软件设计 | 第51页 |
| 5.2 工件特征点三维坐标定位实验 | 第51-59页 |
| 5.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 全文总结 | 第60-61页 |
| 6.2 工作展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 作者简介 | 第67页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第67页 |