| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 双足机器人的研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 双足机器人步态研究方法概述 | 第13-14页 |
| 1.3.1 方法概述 | 第13-14页 |
| 1.3.2 传统方法存在的问题 | 第14页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 基于NAO机器人的变长倒立摆模型研究 | 第15-27页 |
| 2.1 前言 | 第15页 |
| 2.2 NAO机器人 | 第15-17页 |
| 2.2.1 NAO机器人基本概述 | 第15-16页 |
| 2.2.2 NAO机器人样机模型及参数 | 第16-17页 |
| 2.3 变长倒立摆模型建立 | 第17-19页 |
| 2.3.1 变长倒立摆模型的系统描述 | 第17-18页 |
| 2.3.2 变长倒立摆模型运动描述 | 第18-19页 |
| 2.4 运动学分析 | 第19-26页 |
| 2.4.1 旋转坐标变换与齐次坐标变换 | 第19-22页 |
| 2.4.2 建立NAO机器人正运动学模型 | 第22-24页 |
| 2.4.3 建立NAO机器人逆运动学模型 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于光滑函数拟合方法的双足机器人步态优化 | 第27-43页 |
| 3.1 前言 | 第27页 |
| 3.2 传统方法稳定性缺陷描述 | 第27-30页 |
| 3.2.1 实验数据采集 | 第27-29页 |
| 3.2.2 实验数据分析 | 第29-30页 |
| 3.3 双足机器人步态规划 | 第30-38页 |
| 3.3.1 步态参数设定 | 第31-32页 |
| 3.3.2 踝关节轨迹规划 | 第32-35页 |
| 3.3.3 下肢关节序列角轨迹 | 第35-38页 |
| 3.4 稳定性分析 | 第38-41页 |
| 3.4.1 ZMP定义及表达式 | 第38-39页 |
| 3.4.2 稳定裕度以及判定条件 | 第39-40页 |
| 3.4.3 NAO机器人足底压力分布 | 第40-41页 |
| 3.4.4 NAO机器人上台阶ZMP稳定性对比分析 | 第41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 NAO机器人深层开发环境搭建及步态实现 | 第43-59页 |
| 4.1 前言 | 第43页 |
| 4.2 深层开发平台总述 | 第43-44页 |
| 4.3 建立NAO机器人软件通信平台 | 第44-50页 |
| 4.3.1 图形化用户软件Choregraphe | 第44-47页 |
| 4.3.2 三维仿真环境Webots PRO | 第47-49页 |
| 4.3.3 编写基于Cmake编译器的Visual Studio 2010 控制台程序 | 第49-50页 |
| 4.4 NAO机器人开发环境的测试 | 第50-51页 |
| 4.5 三维环境建模及数据的导入 | 第51-55页 |
| 4.5.1 VRML语言简介及模型实现 | 第51-53页 |
| 4.5.2 关节角数据的导入 | 第53-54页 |
| 4.5.3 步态初始化设置与优化 | 第54-55页 |
| 4.6 模拟机与样机实验结果 | 第55-58页 |
| 4.7 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 5.1 全文总结 | 第59-60页 |
| 5.2 工作展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |