| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-14页 |
| 1.2.1 可重构机器人国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 机器人误差建模方法国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 机器人操作柔性负载相关的研究现状 | 第12页 |
| 1.2.4 轨迹规划振动抑制研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文研究内容及章节安排 | 第14-15页 |
| 第二章 可重构机器人及操作柔性负载运动学分析 | 第15-26页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 刚体运动的旋量理论数学基础 | 第15-17页 |
| 2.3 可重构机器人运动学误差建模分析 | 第17-19页 |
| 2.4 柔性负载运动学模型 | 第19-21页 |
| 2.5 可重构机器人操作柔性负载运动学分析 | 第21-22页 |
| 2.6 静态误差分析算例 | 第22-25页 |
| 2.7 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 可重构机器人操作柔性梁动力学建模 | 第26-42页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 可重构机器人动力学模型及动态误差分析 | 第26-30页 |
| 3.2.1 力旋量及伴随变换 | 第26-27页 |
| 3.2.2 连杆的质心坐标与惯性矩阵 | 第27页 |
| 3.2.3 可重构机器人动力学 | 第27-29页 |
| 3.2.4 可重构机器人动态误差分析 | 第29-30页 |
| 3.3 柔性负载动力学模型 | 第30-34页 |
| 3.3.1 柔性负载动能分析 | 第30-32页 |
| 3.3.2 柔性负载的势能分析 | 第32-33页 |
| 3.3.3 柔性负载动力学 | 第33-34页 |
| 3.4 可重构机器人操作柔性负载动力学模型 | 第34-35页 |
| 3.5 机器人动态误差算例 | 第35-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 可重构机器人操作柔性负载振动抑规划制研究 | 第42-54页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 规划方法 | 第42-46页 |
| 4.2.1 轨迹规划概述 | 第42页 |
| 4.2.2 常规轨迹规划方法 | 第42-44页 |
| 4.2.3 振动抑制轨迹规划 | 第44-45页 |
| 4.2.4 关节角速度参数化 | 第45-46页 |
| 4.3 基于粒子群优化算法(PSO)的参数优化 | 第46-49页 |
| 4.3.1 目标函数的构造 | 第47-48页 |
| 4.3.2 基于粒子群算法(PSO)的参数优化流程 | 第48-49页 |
| 4.4 仿真计算实例 | 第49-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 总结与展望 | 第54-55页 |
| 5.1 全文总结 | 第54页 |
| 5.2 不足与展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |