| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 无人驾驶汽车发展现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 无人驾驶汽车国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 无人驾驶汽车国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 无人驾驶汽车关键技术及研究现状 | 第16-22页 |
| 1.3.1 基于机器视觉的道路检测技术 | 第16-19页 |
| 1.3.2 基于机器视觉的前方车辆识别技术 | 第19-21页 |
| 1.3.3 基于车载激光雷达的障碍物检测技术 | 第21-22页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第22-25页 |
| 第二章 视觉图像数据采集模型建立及预处理 | 第25-43页 |
| 2.1 视觉图像数据采集模型建立 | 第25-29页 |
| 2.2 道路图像增强算法研究 | 第29-35页 |
| 2.2.1 图像空间转换 | 第30-31页 |
| 2.2.2 基于多尺度Retinex增强算法的亮度分量增强 | 第31-32页 |
| 2.2.3 基于饱和度分量信息反馈的亮度信息补偿 | 第32-33页 |
| 2.2.4 试验结果与分析 | 第33-35页 |
| 2.3 道路图像滤波算法研究 | 第35-41页 |
| 2.3.1 噪声点检测 | 第35-37页 |
| 2.3.2 滤波窗口尺寸自适应确定 | 第37页 |
| 2.3.3 噪声点去除 | 第37-38页 |
| 2.3.4 试验结果与分析 | 第38-41页 |
| 2.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第三章 道路检测及跟踪算法研究 | 第43-69页 |
| 3.1 感兴趣区域提取 | 第43-44页 |
| 3.2 车道标线检测与跟踪 | 第44-61页 |
| 3.2.1 面向图像像素点的改进结构化道路图像分割 | 第44-48页 |
| 3.2.2 车道标线特征点提取 | 第48-51页 |
| 3.2.3 基于远、近视场分区的车道标线方程求解 | 第51-54页 |
| 3.2.4 车道标线检测算法的多路况离线试验验证 | 第54-56页 |
| 3.2.5 基于无迹卡尔曼滤波算法的车道标线跟踪 | 第56-61页 |
| 3.3 非结构化道路边界检测 | 第61-68页 |
| 3.3.1 基于HSI色彩空间饱和度分量的道路图像分割 | 第61-63页 |
| 3.3.2 道路边界特征点提取 | 第63-65页 |
| 3.3.3 道路建模及拟合 | 第65-66页 |
| 3.3.4 试验结果及分析 | 第66-68页 |
| 3.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第四章 基于多传感器信息融合的前方车辆识别算法研究 | 第69-93页 |
| 4.1 基于单目视觉的前方车辆识别及深度信息提取 | 第69-82页 |
| 4.1.1 基于多特征融合级联分类的前方车辆识别 | 第69-79页 |
| 4.1.2 基于单目视觉的前方车辆测距方法 | 第79-82页 |
| 4.2 基于激光雷达三维传感系统的障碍物检测 | 第82-87页 |
| 4.2.1 激光雷达三维传感系统数据采集模型 | 第83-84页 |
| 4.2.2 基于栅格地图方法的激光雷达三维原始数据预处理 | 第84-85页 |
| 4.2.3 障碍物占用栅格聚类及障碍物块特征提取 | 第85-87页 |
| 4.3 基于多传感器信息融合的前方车辆识别及跟踪 | 第87-92页 |
| 4.3.1 基于激光雷达与单目视觉信息融合的前方车辆识别算法 | 第87-90页 |
| 4.3.2 前方车辆跟踪算法 | 第90-92页 |
| 4.4 本章小结 | 第92-93页 |
| 第五章 无人驾驶汽车运动决策方法研究 | 第93-123页 |
| 5.1 运动决策 | 第93-108页 |
| 5.1.1 车道保持模式 | 第93-97页 |
| 5.1.2 车道变换模式 | 第97-108页 |
| 5.2 无人驾驶汽车运动决策仿真研究 | 第108-121页 |
| 5.2.1 基于决策树的运动决策模型 | 第108-111页 |
| 5.2.2 无人驾驶汽车动力学和运动学分析 | 第111-120页 |
| 5.2.3 运动决策模型仿真研究 | 第120-121页 |
| 5.3 本章小结 | 第121-123页 |
| 第六章 无人驾驶汽车试验研究 | 第123-149页 |
| 6.1 无人驾驶汽车平台搭建 | 第123-127页 |
| 6.2 广义视觉传感系统参数标定 | 第127-139页 |
| 6.2.1 视觉传感器的标定 | 第127-129页 |
| 6.2.2 激光雷达三维传感系统标定 | 第129-133页 |
| 6.2.3 联合标定 | 第133-138页 |
| 6.2.4 传感器测距验证及分析 | 第138-139页 |
| 6.3 道路试验验证 | 第139-145页 |
| 6.3.1 车道标线检测与跟踪算法验证 | 第139-141页 |
| 6.3.2 前方车辆识别与跟踪算法验证 | 第141-145页 |
| 6.4 运动决策模型合理性验证试验 | 第145-146页 |
| 6.5 本章小结 | 第146-149页 |
| 第七章 总结与展望 | 第149-153页 |
| 7.1 全文总结 | 第149-150页 |
| 7.2 论文创新点 | 第150-151页 |
| 7.3 研究展望 | 第151-153页 |
| 参考文献 | 第153-165页 |
| 攻读博士学位期间取得的学术成果 | 第165-167页 |
| 致谢 | 第167页 |
