| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 主要符号对照表 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 主动 /半主动悬架控制研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 线控制动系统研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 悬架与制动系统联合控制研究现状 | 第17-20页 |
| 1.5 研究目的及研究内容 | 第20-22页 |
| 1.5.1 研究目的 | 第20-21页 |
| 1.5.2 研究内容 | 第21-22页 |
| 第2章 车辆动力学模型 | 第22-31页 |
| 2.1 半车模型 | 第22-26页 |
| 2.1.1 悬架系统模型 | 第23页 |
| 2.1.2 制动系统模型 | 第23-25页 |
| 2.1.3 路面输入模型 | 第25-26页 |
| 2.2 轮胎模型 | 第26-29页 |
| 2.2.1 MF模型 | 第26-28页 |
| 2.2.2 Lu Gre轮胎动力学模型 | 第28-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 非紧急制动中的主动悬架控制 | 第31-50页 |
| 3.1 基于Skyhook理论的PID俯仰振动控制 | 第32-34页 |
| 3.1.1 俯仰振动Skyhook控制 | 第32页 |
| 3.1.2 基于Skyhook俯仰振动PID控制 | 第32-34页 |
| 3.2 俯仰角振动控制算法仿真验证 | 第34-40页 |
| 3.2.1 性能评价指标参数 | 第34-35页 |
| 3.2.2 随机路面输入仿真验证 | 第35-40页 |
| 3.3 主动悬架控制算法验证平台实验 | 第40-49页 |
| 3.3.1 主动悬架控制算法验证平台整体方案 | 第40-46页 |
| 3.3.2 算法验证平台模型 | 第46-47页 |
| 3.3.3 正弦输入验证平台实验 | 第47-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 制动临界状态的线控制动系统控制 | 第50-77页 |
| 4.1 基于纵向平顺性的制动过程描述 | 第51-57页 |
| 4.1.1 研究制动过程不同阶段的制动平顺性主观实验 | 第51-53页 |
| 4.1.2 制动后期的制动临界状态分析 | 第53-57页 |
| 4.2 基于模型预测控制的制动临界状态纵向振动控制 | 第57-67页 |
| 4.2.1 模型预测控制优化问题构建 | 第57-65页 |
| 4.2.2 模型预测控制优化问题求解 | 第65-67页 |
| 4.3 控制律进一步讨论及关键参数确定 | 第67-72页 |
| 4.3.1 模型预测控制状态变量的可测性 | 第67-68页 |
| 4.3.2 控制触发条件 | 第68-70页 |
| 4.3.3 制动压力恢复条件 | 第70-71页 |
| 4.3.4 减压限值 | 第71-72页 |
| 4.4 制动临界状态纵向振动控制算法验证 | 第72-75页 |
| 4.4.1 仿真验证 | 第72-73页 |
| 4.4.2 实车验证 | 第73-75页 |
| 4.5 本章小结 | 第75-77页 |
| 第5章 ABS中主动悬架与线控制动的联合控制 | 第77-86页 |
| 5.1 ABS滑模控制 | 第77-79页 |
| 5.2 引入主动悬架控制的ABS控制 | 第79-82页 |
| 5.3 仿真验证 | 第82-85页 |
| 5.4 本章小结 | 第85-86页 |
| 第6章 总结与展望 | 第86-88页 |
| 6.1 工作总结 | 第86-87页 |
| 6.2 研究展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-95页 |
| 致谢 | 第95-97页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第97页 |
