多机器人并联绳牵引系统动力学建模及分析
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 多机器人系统概述 | 第10页 |
| 1.2 绳牵引并联机器人的发展 | 第10-13页 |
| 1.3 多机器人并联绳牵引系统的发展 | 第13-15页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第15-18页 |
| 2 多机器人并联绳牵引系统运动学及动力学分析 | 第18-45页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 运动学方程 | 第18-19页 |
| 2.3 动力学方程 | 第19-21页 |
| 2.3.1 基于牛顿-欧拉方程的动力学方程 | 第19-20页 |
| 2.3.2 基于拉格朗日方程的动力学方程 | 第20-21页 |
| 2.4 关于三类问题的解的讨论 | 第21-28页 |
| 2.4.1 正问题 | 第21-22页 |
| 2.4.2 逆问题 | 第22-23页 |
| 2.4.3 特殊情况 | 第23页 |
| 2.4.4 正问题解的唯一性证明 | 第23-28页 |
| 2.4.5 特殊情况下解的证明 | 第28页 |
| 2.5 求解方法 | 第28-31页 |
| 2.5.1 无穷解的情况 | 第29页 |
| 2.5.2 可能有解的情况 | 第29-30页 |
| 2.5.3 解的判断 | 第30页 |
| 2.5.4 寻找最优解的方法 | 第30-31页 |
| 2.6 实例仿真 | 第31-44页 |
| 2.6.1 正问题仿真 | 第31-34页 |
| 2.6.2 逆问题仿真 | 第34-41页 |
| 2.6.3 特殊情况仿真 | 第41-44页 |
| 2.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 3 多机器人并联绳牵引系统工作空间分析 | 第45-62页 |
| 3.1 引言 | 第45页 |
| 3.2 静平衡工作空间分析 | 第45-51页 |
| 3.2.1 静平衡方程及分析 | 第45-46页 |
| 3.2.2 静平衡工作空间求解方法 | 第46-48页 |
| 3.2.3 静平衡工作空间仿真 | 第48-51页 |
| 3.3 动力学工作空间分析 | 第51-60页 |
| 3.3.1 动力学方程及分析 | 第51-52页 |
| 3.3.2 动力学工作空间求解方法 | 第52-57页 |
| 3.3.3 动力学工作空间仿真 | 第57-60页 |
| 3.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 4 多机器人并联绳牵引系统拉力优化研究 | 第62-71页 |
| 4.1 引言 | 第62页 |
| 4.2 拉力优化研究 | 第62-65页 |
| 4.2.1 逆问题 | 第62-64页 |
| 4.2.2 特殊情况 | 第64-65页 |
| 4.3 实例仿真 | 第65-70页 |
| 4.3.1 逆问题仿真 | 第65-68页 |
| 4.3.2 特殊情况仿真 | 第68-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 5 实验 | 第71-78页 |
| 5.1 实验平台方案 | 第71-72页 |
| 5.2 实验平台组成 | 第72-75页 |
| 5.3 轨迹规划实验 | 第75-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 6 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第78-79页 |
| 6.2 本文的创新点 | 第79页 |
| 6.3 研究工作展望 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 科研成果及参与的科研项目 | 第84页 |
