| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 基于视觉的多足机器人国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 基于视觉的多足机器人国外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.2 基于视觉的多足机器人国内研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 基于视觉的目标检测与跟踪方法研究现状 | 第19-20页 |
| 1.4 基于双目视觉的多足机器人目标跟踪的关键技术问题 | 第20-21页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第21-24页 |
| 第2章 仿海蟹机器人总体结构方案研究 | 第24-40页 |
| 2.1 生物蟹仿生学观测 | 第24-26页 |
| 2.2 仿海蟹机器人结构设计 | 第26-30页 |
| 2.2.1 步行足结构设计 | 第26-27页 |
| 2.2.2 游泳足结构设计 | 第27-28页 |
| 2.2.3 防水控制箱结构设计 | 第28-29页 |
| 2.2.4 双目视觉平台机械结构设计 | 第29-30页 |
| 2.2.5 机器人总体结构 | 第30页 |
| 2.3 机器人步行足运动学分析 | 第30-38页 |
| 2.3.1 步行足运动学建模与分析 | 第30-36页 |
| 2.3.2 步行足运动学验证与工作空间分析 | 第36-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-40页 |
| 第3章 仿海蟹机器人目标检测和定位跟踪方法研究 | 第40-70页 |
| 3.1 双目摄像机模型与摄像机标定 | 第40-46页 |
| 3.1.1 摄像机成像模型 | 第40-42页 |
| 3.1.2 视觉测量中的坐标系转换关系 | 第42-45页 |
| 3.1.3 双目摄像机标定实验 | 第45-46页 |
| 3.2 双目视觉目标物特征检测与匹配方法研究 | 第46-57页 |
| 3.2.1 基于图像分割的的球形目标物检测方法研究 | 第46-49页 |
| 3.2.2 基于改进的SURF特征点的目标物检测与匹配方法研究 | 第49-54页 |
| 3.2.3 目标物特征检测与改进的匹配算法验证实验 | 第54-57页 |
| 3.3 基于双目视觉的目标物定位方法研究 | 第57-63页 |
| 3.3.1 基于关键参考点测距的目标物定位方法 | 第58-60页 |
| 3.3.2 目标物关键参考点定位实验 | 第60-63页 |
| 3.4 目标物特征跟踪与运动信息的采集和处理 | 第63-68页 |
| 3.4.1 基于卡尔曼滤波的目标物运动参数估计 | 第64-66页 |
| 3.4.2 目标搜索区域的确定与目标丢失的处理方法 | 第66页 |
| 3.4.3 目标物模板更新与运动信息的处理 | 第66-68页 |
| 3.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 第4章 仿海蟹机器人目标搜索与跟踪的运动规划 | 第70-102页 |
| 4.1 仿海蟹机器人在地图中的定位方法研究 | 第70-78页 |
| 4.1.1 基于双目视觉的视觉里程计设计 | 第70-73页 |
| 4.1.2 融合视觉里程计与惯性传感器的机器人定位算法 | 第73-78页 |
| 4.2 仿海蟹机器人目标搜索的运动规划 | 第78-93页 |
| 4.2.1 仿海蟹机器人低冲击足端轨迹规划 | 第79-80页 |
| 4.2.2 仿海蟹机器人全方位步态规划 | 第80-83页 |
| 4.2.3 仿海蟹机器人目标搜索的轨迹跟踪控制 | 第83-91页 |
| 4.2.4 仿海蟹机器人目标搜索的仿真和分析 | 第91-93页 |
| 4.3 仿海蟹机器人目标跟踪的运动规划 | 第93-99页 |
| 4.3.1 云台跟踪模式的目标跟踪运动控制 | 第94-96页 |
| 4.3.2 机体跟踪模式的目标跟踪控制策略 | 第96-98页 |
| 4.3.3 机体跟踪模式的目标跟踪的运动控制 | 第98-99页 |
| 4.4 本章小结 | 第99-102页 |
| 第5章 仿海蟹机器人目标跟踪控制系统设计与实验研究 | 第102-120页 |
| 5.1 仿海蟹机器人目标跟踪控制系统设计与样机研制 | 第102-107页 |
| 5.1.1 目标跟踪控制系统硬件结构设计 | 第103-106页 |
| 5.1.2 仿海蟹机器人样机研制与实验平台搭建 | 第106-107页 |
| 5.2 仿海蟹机器人目标搜索的运动控制实验 | 第107-114页 |
| 5.2.1 机器人基本步态测试实验 | 第107-111页 |
| 5.2.2 机器人的定位与目标搜索运动控制实验 | 第111-114页 |
| 5.3 仿海蟹机器人静态与动态目标跟踪实验 | 第114-118页 |
| 5.3.1 机体跟踪模式静态目标跟踪实验 | 第114-115页 |
| 5.3.2 云台跟踪模式动态目标跟踪实验 | 第115-117页 |
| 5.3.3 机体跟踪模式动态目标跟踪实验 | 第117-118页 |
| 5.4 本章小结 | 第118-120页 |
| 结论 | 第120-122页 |
| 参考文献 | 第122-128页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第128-130页 |
| 致谢 | 第130页 |
