| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.1 多机器人编队控制的研究 | 第11-12页 |
| 1.2.2 干扰观测器的研究 | 第12页 |
| 1.3 待研究的方向和解决的问题 | 第12-13页 |
| 1.4 本课题的研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 多机器人编队系统模型 | 第15-25页 |
| 2.1 非完整移动机器人建模 | 第15-18页 |
| 2.1.1 非完整特性分析 | 第15-16页 |
| 2.1.2 非完整移动机器人运动学建模 | 第16-17页 |
| 2.1.3 非完整移动机器人动力学建模 | 第17-18页 |
| 2.2 多机器人编队控制方法 | 第18-20页 |
| 2.2.1 领航跟随者法 | 第19页 |
| 2.2.2 基于行为法 | 第19-20页 |
| 2.2.3 人工势场法 | 第20页 |
| 2.2.4 虚拟结构法 | 第20页 |
| 2.3 基于领航跟随者的多机器人编队系统 | 第20-22页 |
| 2.4 多机器人编队系统中的不确定性 | 第22-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 非线性干扰观测器设计与分析 | 第25-30页 |
| 3.1 干扰观测器的基本概念 | 第25页 |
| 3.2 干扰观测器的原理 | 第25-27页 |
| 3.3 非线性干扰观测器的设计 | 第27-29页 |
| 3.3.1 非线性干扰观测器方程 | 第27页 |
| 3.3.2 观测误差 | 第27-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 多机器人的滑模编队控制 | 第30-41页 |
| 4.1 滑模控制理论 | 第30-32页 |
| 4.1.1 滑模控制定义及设计方法 | 第30-31页 |
| 4.1.2 滑模控制的不变性和抖振问题 | 第31-32页 |
| 4.2 多机器人编队系统的滑模控制策略 | 第32-34页 |
| 4.2.1 常规滑模控制策略 | 第32-33页 |
| 4.2.2 二阶滑模控制策略 | 第33-34页 |
| 4.2.3 积分滑模控制策略 | 第34页 |
| 4.3 仿真实验 | 第34-40页 |
| 4.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 基于非线性干扰观测器的多机器人滑模编队控制 | 第41-56页 |
| 5.1 非线性干扰观测器的设计 | 第41-42页 |
| 5.2 基于非线性干扰观测器的常规滑模编队控制 | 第42-44页 |
| 5.2.1 基于非线性干扰观测器的常规滑模控制器的设计 | 第42-43页 |
| 5.2.2 稳定性与性能分析 | 第43-44页 |
| 5.3 基于非线性干扰观测器的积分滑模编队控制 | 第44-47页 |
| 5.3.1 基于非线性干扰观测器的积分滑模控制器的设计 | 第44页 |
| 5.3.2 稳定性与性能分析 | 第44-47页 |
| 5.4 仿真实验 | 第47-53页 |
| 5.5 典型编队队形 | 第53-55页 |
| 5.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第6章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 6.1 总结 | 第56页 |
| 6.2 展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
