| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 工业机器人介绍 | 第9-12页 |
| 1.2 工业机器人组成 | 第12-14页 |
| 1.2.1 工业机器人主体 | 第12页 |
| 1.2.2 工业机器人驱动系统 | 第12-13页 |
| 1.2.3 工业机器人控制系统 | 第13页 |
| 1.2.4 工业机器人的分类 | 第13-14页 |
| 1.3 工业机器人离线仿真编程设计技术的发展现状与趋势 | 第14-18页 |
| 1.3.1 工业机器人离线仿真编程设计技术的发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 工业机器人离线仿真编程设计技术的发展趋势 | 第15-18页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 机器人运动学基础和机器人焊接基础 | 第19-28页 |
| 2.1 机器人运动学基础 | 第19-22页 |
| 2.1.1 机器人本体结构 | 第19-20页 |
| 2.1.2 机器人位置描述 | 第20页 |
| 2.1.3 机器人方位描述 | 第20-21页 |
| 2.1.4 机器人位姿描述 | 第21页 |
| 2.1.5 机器人坐标系 | 第21-22页 |
| 2.2 机器人焊接工艺基础 | 第22-27页 |
| 2.2.1 电阻焊介绍 | 第22页 |
| 2.2.2 电阻焊阻值 | 第22-23页 |
| 2.2.3 点焊要求 | 第23-24页 |
| 2.2.4 点焊过程的影响因素 | 第24-25页 |
| 2.2.5 点焊分流 | 第25-26页 |
| 2.2.6 点焊熔核偏移 | 第26页 |
| 2.2.7 焊接件材料的影响 | 第26-27页 |
| 2.2.8 焊接质量问题 | 第27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 ROBCAD机器人仿真系统设计 | 第28-43页 |
| 3.1 ROBCAD界面简介 | 第28页 |
| 3.2 ROBCAD中夹具运动动作制作 | 第28-31页 |
| 3.3 X型焊枪设计 | 第31-34页 |
| 3.4 C型焊枪设计 | 第34-36页 |
| 3.5 机器人和焊枪的结合 | 第36页 |
| 3.6 机器人布局 | 第36-37页 |
| 3.7 ROBCAD点焊技术 | 第37-38页 |
| 3.8 机器人碰撞区域检测 | 第38-39页 |
| 3.9 程序生成和生产节拍计算 | 第39-41页 |
| 3.10 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 工业机器人焊接生产线的控制系统设计 | 第43-62页 |
| 4.1 系统硬件组态 | 第43页 |
| 4.2 GRAPH顺序功能图语言 | 第43-45页 |
| 4.2.1 顺序功能图 | 第44页 |
| 4.2.2 S7-GRAPH语言 | 第44-45页 |
| 4.3 工艺描述 | 第45-46页 |
| 4.4 Graph程序设计 | 第46-61页 |
| 4.4.1 02R02机器人程序设计 | 第46-57页 |
| 4.4.2 02R04机器人程序设计 | 第57-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 系统设计的实现 | 第62-65页 |
| 5.1 焊接质量 | 第63-64页 |
| 5.2 生产节拍 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 本文完成的工作 | 第65页 |
| 6.2 展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 硕士学位学习期间取得的研究成果 | 第70页 |
