| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第16-22页 |
| 1.1 课题来源 | 第16页 |
| 1.2 课题背景和意义 | 第16-17页 |
| 1.3 柔索并联机构的国内外研究现状 | 第17-21页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第20-21页 |
| 1.4 本课题研究内容 | 第21-22页 |
| 第二章 模块化可重构柔索并联机器人设计 | 第22-29页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 电液复合驱动模块化可重构柔索并联机器人实验平台简介 | 第22-25页 |
| 2.2.1 实验平台描述 | 第22-24页 |
| 2.2.2 实验平台重构方法介绍 | 第24-25页 |
| 2.3 索杆复合驱动的可重构串并联码垛机器人机构设计 | 第25-28页 |
| 2.3.1 背景介绍及设计目的 | 第25页 |
| 2.3.2 机构简介 | 第25-27页 |
| 2.3.3 可重构串并联码垛机器人重构方法介绍 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 模块化可重构柔索并联机器人运动学、静力学及工作空间分析 | 第29-51页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 模块化可重构柔索并联机器人运动学模型 | 第29-35页 |
| 3.2.1 电液复合驱动模块化可重构柔索并联机器人实验平台运动学模型 | 第29-31页 |
| 3.2.2 索杆复合驱动可重构串并联码垛机器人运动学模型 | 第31-35页 |
| 3.3 模块化可重构柔索并联机器人静力学分析 | 第35-37页 |
| 3.3.1 可重构柔索并联机器人实验平台静力学分析 | 第35-36页 |
| 3.3.2 索杆复合驱动的可重构串并联码垛机器人静力学分析 | 第36-37页 |
| 3.4 模块化可重构柔索并联机器人工作空间分析 | 第37-41页 |
| 3.5 数值仿真及结果分析 | 第41-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 模块化可重构柔索并联机器人协同避障研究 | 第51-70页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 模块化可重构柔索并联机器人协同避障方法 | 第51-61页 |
| 4.2.1 大型单一障碍物环境下的可重构柔索并联机器人协同避障方法 | 第51-56页 |
| 4.2.2 复杂作业环境下的可重构柔索并联机器人协同避障方法 | 第56-61页 |
| 4.3 数值仿真及实验结果分析 | 第61-69页 |
| 4.3.1 大型单一障碍物下的可重构柔索并联机器人协同避障方法 | 第61-63页 |
| 4.3.2 复杂作业环境下的可重构柔索并联机器人协同避障方法 | 第63-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 模块化可重构柔索并联机器人耦合动力学分析 | 第70-76页 |
| 5.1 引言 | 第70页 |
| 5.2 可重构柔索并联机器人耦合动力学模型构建 | 第70-72页 |
| 5.2.1 传统柔索并联机器人动力学模型 | 第70-71页 |
| 5.2.2 考虑柔索弹性及驱动系统的柔索并联机器人动力学模型 | 第71-72页 |
| 5.3 数值仿真与结果分析 | 第72-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 结论 | 第76-77页 |
| 6.2 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第83-84页 |
