| 致谢 | 第5-7页 |
| 摘要 | 第7-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 主要符号对照表 | 第14-17页 |
| 1 绪论 | 第17-39页 |
| 1.1 引言 | 第17-19页 |
| 1.2 多自主体系统协调控制概述 | 第19-28页 |
| 1.3 多自主体系统协调编队控制概述 | 第28-35页 |
| 1.4 本文的研究内容、贡献和结构安排 | 第35-39页 |
| 2 预备知识 | 第39-51页 |
| 2.1 引言 | 第39页 |
| 2.2 图论概述 | 第39-41页 |
| 2.3 图的矩阵描述 | 第41-42页 |
| 2.4 输入-状态稳定性 | 第42-44页 |
| 2.5 矩阵逆特征值问题 | 第44-45页 |
| 2.6 一致性控制简介 | 第45-46页 |
| 2.7 相似队形控制简介 | 第46-49页 |
| 2.8 运动编队的数学描述 | 第49-50页 |
| 2.9 小结 | 第50-51页 |
| 3 领导者-跟随者网络结构下的运动编队控制 | 第51-65页 |
| 3.1 引言 | 第51-52页 |
| 3.2 问题描述 | 第52-54页 |
| 3.3 一阶运动学模型的运动编队控制 | 第54-58页 |
| 3.4 二阶动力学模型的运动编队控制 | 第58-60页 |
| 3.5 仿真与分析 | 第60-64页 |
| 3.6 小结 | 第64-65页 |
| 4 领导者-跟随者网络结构下具有队形伸缩可控特性的运动编队控制 | 第65-89页 |
| 4.1 引言 | 第65-67页 |
| 4.2 问题描述 | 第67-69页 |
| 4.3 队形相似队形伸缩不可控的运动编队控制 | 第69-75页 |
| 4.4 队形伸缩可控的运动编队 | 第75-82页 |
| 4.5 仿真和分析 | 第82-87页 |
| 4.6 小结 | 第87-89页 |
| 5 无领导者网络结构下完全分布式的运动编队控制 | 第89-105页 |
| 5.1 引言 | 第89-90页 |
| 5.2 问题描述 | 第90-91页 |
| 5.3 一阶运动学模型下的完全分布式运动编队控制 | 第91-95页 |
| 5.4 二阶动力学模型下的完全分布式运动编队控制 | 第95-99页 |
| 5.5 仿真与分析 | 第99-103页 |
| 5.6 小结 | 第103-105页 |
| 6 具有避免碰撞特性和保持连通性特性的运动编队控制 | 第105-119页 |
| 6.1 引言 | 第105-106页 |
| 6.2 问题描述 | 第106-108页 |
| 6.3 具有避免碰撞特性的运动编队控制 | 第108-112页 |
| 6.4 同时具有避免碰撞特性和保持连通性特性的运动编队控制 | 第112-115页 |
| 6.5 仿真和分析 | 第115-117页 |
| 6.6 小结 | 第117-119页 |
| 7 总结与展望 | 第119-123页 |
| 7.1 全文总结 | 第119-120页 |
| 7.2 研究展望 | 第120-123页 |
| 参考文献 | 第123-137页 |
| 作者简历 | 第137-139页 |
