| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 装载机工作装置建模与称重技术研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本课题主要研究内容及方案 | 第13-14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-16页 |
| 第2章 装载机工作装置建模与参数辨识研究 | 第16-44页 |
| 2.1 装载机机械系统动力学数学模型的推导 | 第16-27页 |
| 2.1.1 动臂与铲斗组成的串联机械臂的动力学模型推导 | 第16-20页 |
| 2.1.2 考虑反转四连杆几何约束的完整执行机构的动力学模型推导 | 第20-24页 |
| 2.1.3 考虑摇臂动力学的完整执行机构的动力学模型补偿 | 第24-27页 |
| 2.1.4 考虑摇臂重力的完整执行机构的动力学模型补偿 | 第27页 |
| 2.2 装载机液压与机械系统仿真模型的搭建 | 第27-36页 |
| 2.2.1 基于SimMechanics模块的装载机液压系统建模 | 第28-29页 |
| 2.2.2 基于SimMechanics模块的装载机机械系统建模 | 第29-31页 |
| 2.2.3 基于仿真模型的动力学数学模型的验证 | 第31-36页 |
| 2.3 装载机工作装置模型参数辨识研究 | 第36-43页 |
| 2.3.1 应用广义牛顿法进行非线性系统参数辨识 | 第37-38页 |
| 2.3.2 基于广义牛顿法的装载机连杆参数辨识算法设计 | 第38-40页 |
| 2.3.3 基于仿真模型的连杆尺寸参数辨识算法仿真 | 第40-43页 |
| 2.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 装载机动态称重算法设计与仿真 | 第44-70页 |
| 3.1 质量标定称重算法设计与仿真 | 第44-51页 |
| 3.2 基于最小二乘法的动态称重算法设计与仿真 | 第51-55页 |
| 3.3 基于广义牛顿法的动态称重算法设计与仿真 | 第55-59页 |
| 3.4 质量标定与参数辨识相结合的动态称重算法设计与仿真 | 第59-66页 |
| 3.4.1 线性拟合公式的参数辨识 | 第60-64页 |
| 3.4.2 非线性拟合公式的参数辨识 | 第64-66页 |
| 3.5 基于模型的装载机动态称重算法小结 | 第66-68页 |
| 3.6 本章小结 | 第68-70页 |
| 第4章 装载机动态称重算法的实验研究 | 第70-84页 |
| 4.1 装载机运行数据采集平台的搭建 | 第70-71页 |
| 4.2 数据采集与处理 | 第71-75页 |
| 4.3 工作装置模型参数辨识算法的实验研究 | 第75-77页 |
| 4.4 质量标定称重算法的实验研究 | 第77-80页 |
| 4.5 质量标定与参数辨识相结合的动态称重算法实验研究 | 第80-82页 |
| 4.6 本章小结 | 第82-84页 |
| 第5章 总结与展望 | 第84-86页 |
| 5.1 总结 | 第84页 |
| 5.2 展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-87页 |
