无线供能微型机器人的研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第12-14页 |
| 2 无线供能系统的稳定性 | 第14-32页 |
| ·微型机器人的稳定性问题 | 第14-15页 |
| ·姿态稳定性 | 第15-22页 |
| ·解决方案 | 第15-16页 |
| ·三维接收线圈的姿态稳定性 | 第16-19页 |
| ·姿态稳定性测试 | 第19-22页 |
| ·位置稳定性 | 第22-27页 |
| ·解决方案 | 第22-23页 |
| ·位置稳定性分析 | 第23-26页 |
| ·位置稳定性测试 | 第26-27页 |
| ·频率稳定性 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 3 无线供能的传输效率 | 第32-49页 |
| ·传输效率分析 | 第32-33页 |
| ·耦合效率 | 第33-40页 |
| ·耦合电路模型 | 第33-40页 |
| ·耦合效率优化 | 第40页 |
| ·发射端的效率 | 第40-43页 |
| ·能量接收电路的效率 | 第43-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 4 微型机器人的运动机理 | 第49-56页 |
| ·运动方式的选择 | 第49-51页 |
| ·蚯蚓运动方式 | 第49-50页 |
| ·仿蜈蚣运动方式 | 第50页 |
| ·仿尺蠖式运动方式 | 第50-51页 |
| ·运动方式选择 | 第51页 |
| ·在肠道内仿尺蠖蠕动微型机器人的运动特点分析 | 第51-55页 |
| ·微型机器人的前进原理 | 第51-53页 |
| ·临界步距 | 第53-54页 |
| ·机器人的具体设计要求 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 5 机器人控制系统设计 | 第56-66页 |
| ·控制系统 | 第56-57页 |
| ·机器人体内控制电路系统的设计 | 第57-61页 |
| ·体内控制电路的设计 | 第57-58页 |
| ·无线通讯模块 | 第58-60页 |
| ·电机驱动器控制模块 | 第60-61页 |
| ·机器人体外控制电路系统的设计 | 第61-62页 |
| ·机器人控制程序的设计 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 作者简历 | 第69-71页 |
| 学位论文数据集 | 第71页 |
