| 致谢 | 第1-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9-13页 |
| 1 绪论 | 第13-20页 |
| ·并联机器人的发展及研究概况 | 第13-15页 |
| ·并联机器人的目前应用现状 | 第15页 |
| ·并联机器人的控制技术研究及其发展概况 | 第15-17页 |
| ·工业机器人的优化的轨迹规划研究概况 | 第17-18页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 2 高速并联机械手臂的控制策略研究 | 第20-35页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·高速并联机械手的ADRC 控制器的设计 | 第20-27页 |
| ·基于传统PD 的力矩控制前馈的滑模自适应控制算法 | 第27-28页 |
| ·基于Kalman 算法的电流滤波和负载力矩的辨识 | 第28-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 3 高速并联机械手臂的最优的轨迹规划研究 | 第35-47页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·基于三次样条插值目标函数的确定 | 第35-39页 |
| ·目标函数的优化算法 | 第39-42页 |
| ·实验结果及其分析 | 第42-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 4 并联机器人的系统模型建立及其算法仿真 | 第47-59页 |
| ·并联机器人系统的参数化模型的建立 | 第47-55页 |
| ·PD 滑模自适应控制算法的仿真 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 5 并联机器人控制部分的实现方案 | 第59-69页 |
| ·电路以及系统结构 | 第59-60页 |
| ·机器人的关节位置检测 | 第60页 |
| ·驱动器 | 第60页 |
| ·DSP 系统资源分配 | 第60-61页 |
| ·控制系统算法及程序 | 第61页 |
| ·控制系统主程序 | 第61-62页 |
| ·控制系统初始化程序 | 第62-63页 |
| ·中断服务子程序 | 第63-64页 |
| ·电流采样子程序 | 第64-65页 |
| ·DSP 与解码电路数据控制通讯子程序 | 第65-66页 |
| ·机械手关节速度计算子程序 | 第66页 |
| ·机械手关节给定信号计算子程序 | 第66-67页 |
| ·力矩误差PID 调节子程序 | 第67-68页 |
| ·位置环PD 调节子程序 | 第68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 6 实验结果及其分析 | 第69-73页 |
| ·实验平台 | 第69-70页 |
| ·实验结果 | 第70-72页 |
| ·实验结果的分析 | 第72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 作者简历 | 第79-81页 |
| 学位论文数据集 | 第81-82页 |
| 详细摘要 | 第82-86页 |