基于APM平台的无人机目标追踪系统研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-11页 |
| ·选题的背景及意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-9页 |
| ·研究内容及创新点 | 第9-10页 |
| ·文章的组织结构 | 第10页 |
| ·本章小结 | 第10-11页 |
| 第2章 四旋翼无人机系统设计方案 | 第11-19页 |
| ·基本工作原理 | 第11-15页 |
| ·系统主要模块 | 第15-18页 |
| ·姿态测量模块 | 第16-17页 |
| ·电机驱动模块 | 第17页 |
| ·主控和通讯模块 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 飞行控制系统设计 | 第19-29页 |
| ·主控制芯片的选择 | 第19-20页 |
| ·加速度计和陀螺仪 | 第20-23页 |
| ·磁场传感器 | 第23-25页 |
| ·气压传感器 | 第25-26页 |
| ·GPS定位模块 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第4章 飞行控制算法 | 第29-41页 |
| ·姿态解算 | 第29-31页 |
| ·控制结构 | 第31-32页 |
| ·运动方程 | 第32-36页 |
| ·姿态控制 | 第36-40页 |
| ·PID控制结构分析 | 第36-37页 |
| ·PID算法仿真分析 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 地面目标GPS模块设计 | 第41-46页 |
| ·GPS模块选择 | 第41页 |
| ·GPS芯片配置 | 第41-42页 |
| ·通讯模块选择 | 第42-44页 |
| ·地面与飞行控制系统通讯设计 | 第44-45页 |
| ·通信协议帧格式 | 第44-45页 |
| ·协议的数据结构 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第6章 基于GPS的无人机导航设计 | 第46-50页 |
| ·基于GPS导航设计分析 | 第46页 |
| ·基于GPS计算出航向角 | 第46-47页 |
| ·无人机导航级飞行控制 | 第47-49页 |
| ·油门的控制 | 第47-48页 |
| ·俯仰的控制 | 第48页 |
| ·方向的控制 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第7章 总结与展望 | 第50-52页 |
| ·全文总结 | 第50页 |
| ·展望 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 攻读硕士期间的研究成果 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
