| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-32页 |
| ·选题的背景和意义 | 第13-14页 |
| ·四轮独立驱动电动汽车研究现状 | 第14-22页 |
| ·国外研究现状 | 第14-18页 |
| ·国内研究现状 | 第18-22页 |
| ·集成控制研究现状 | 第22-30页 |
| ·主动前轮转向研究现状 | 第22-23页 |
| ·主动后轮转向研究现状 | 第23-25页 |
| ·直接横摆力矩控制研究现状 | 第25-27页 |
| ·集成控制研究现状 | 第27-30页 |
| ·本文主要研究内容 | 第30-32页 |
| 第二章 车辆动力学建模 | 第32-48页 |
| ·引言 | 第32-33页 |
| ·样车介绍 | 第33页 |
| ·车辆坐标系建立 | 第33-34页 |
| ·四分之一车辆动力学模型 | 第34-35页 |
| ·线性2自由度模型 | 第35-38页 |
| ·八自由度车辆模型 | 第38-41页 |
| ·轮胎非线性模型 | 第41-44页 |
| ·轮胎模型的选择 | 第42-43页 |
| ·Dugoff轮胎模型 | 第43-44页 |
| ·驾驶员模型 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第三章 基于后轮主动转向的变传动比控制策略研究 | 第48-70页 |
| ·引言 | 第48-49页 |
| ·线性二次型最优控制 | 第49-53页 |
| ·最优控制问题 | 第49-50页 |
| ·线性二次型问题 | 第50-51页 |
| ·线性二次型跟踪器 | 第51-53页 |
| ·基于变传动比的四轮转向最优控制器设计 | 第53-57页 |
| ·变传动比车辆理想模型的建立 | 第53-55页 |
| ·主动后轮转向控制器设计 | 第55-57页 |
| ·仿真研究 | 第57-69页 |
| ·阶跃特性研究 | 第58-60页 |
| ·开环仿真研究 | 第60-63页 |
| ·闭环仿真研究 | 第63-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第四章 基于主动后轮转向和直接横摆力矩集成控制的汽车稳定性研究 | 第70-95页 |
| ·引言 | 第70-71页 |
| ·滑模变结构控制理论 | 第71-77页 |
| ·滑模变结构的概念 | 第71-74页 |
| ·滑模变结构控制方法 | 第74-75页 |
| ·滑模变控制的抖振 | 第75-77页 |
| ·集成控制系统设计 | 第77-83页 |
| ·ARS控制器设计 | 第77-79页 |
| ·DYC控制器设计 | 第79-80页 |
| ·ARS和DYC集成分析 | 第80-83页 |
| ·仿真研究 | 第83-93页 |
| ·集成有效性研究 | 第83-86页 |
| ·开环仿真研究 | 第86-90页 |
| ·闭环仿真研究 | 第90-93页 |
| ·本章小结 | 第93-95页 |
| 第五章 电动汽车样车研制及实验 | 第95-113页 |
| ·引言 | 第95页 |
| ·整车控制系统 | 第95-104页 |
| ·整车控制系统总的功能 | 第96-99页 |
| ·整车控制系统硬件设计 | 第99-102页 |
| ·整车控制通信方案设计 | 第102-103页 |
| ·整车控制系统软件设计 | 第103-104页 |
| ·车轮驱动转向控制系统 | 第104-110页 |
| ·车轮控制器 | 第104-108页 |
| ·车轮驱动子系统 | 第108-109页 |
| ·车轮转向子系统 | 第109-110页 |
| ·四轮独立电动汽车性能测试 | 第110-112页 |
| ·本章小结 | 第112-113页 |
| 第六章 总结与展望 | 第113-116页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第113-114页 |
| ·本文的创新点 | 第114-115页 |
| ·未来工作展望 | 第115-116页 |
| 参考文献 | 第116-126页 |
| 致谢 | 第126-128页 |
| 附录A-攻读学位期间取得的成果 | 第128-131页 |