伺服系统中抑制机械谐振方法的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·研究目的与意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究近况及发展趋势 | 第11-17页 |
| ·谐振抑制方法研究 | 第11-14页 |
| ·状态观测器的研究 | 第14-15页 |
| ·滑模算法的研究 | 第15-16页 |
| ·动态面算法研究 | 第16-17页 |
| ·主要问题及挑战 | 第17页 |
| ·本文主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 二质量系统模型和机械谐振抑制 | 第19-49页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·二质量系统的模型 | 第19-23页 |
| ·配置主导极点抑制机械谐振 | 第23-42页 |
| ·仿真结果 | 第42-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第3章 基于电机和负载加速度反馈的机械谐振抑制 | 第49-63页 |
| ·引言 | 第49-50页 |
| ·利用加速度反馈抑制机械谐振 | 第50-55页 |
| ·利用电机侧加速度反馈抑制机械谐振 | 第50-51页 |
| ·利用负载侧加速度反馈抑制机械谐振 | 第51-55页 |
| ·基于扩张状态观测器的加速度观测器设计 | 第55-58页 |
| ·扩张状态观测器 | 第55-56页 |
| ·电机侧和负载侧加速度观测器设计 | 第56-58页 |
| ·仿真结果 | 第58-62页 |
| ·电机侧和负载侧的加速度观测器仿真 | 第59-60页 |
| ·电机侧加速度反馈抑制机械谐振仿真 | 第60-61页 |
| ·负载侧加速度反馈抑制机械谐振仿真 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 基于低通滤波器的机械谐振抑制 | 第63-79页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·利用低通滤波器抑制机械谐振 | 第63-68页 |
| ·扰动观测器 | 第63-64页 |
| ·控制器设计 | 第64-68页 |
| ·低通滤波器的设计 | 第68-73页 |
| ·低通滤波器的形式 | 第69-71页 |
| ·低通滤波器带宽设计 | 第71页 |
| ·低通滤波器阶次设计 | 第71-73页 |
| ·仿真结果 | 第73-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第5章 基于自适应动态面算法的二质量系统控制 | 第79-89页 |
| ·引言 | 第79-80页 |
| ·利用自适应动态面算法控制二质量系统 | 第80-85页 |
| ·二质量系统的状态空间表达式 | 第81页 |
| ·自适应动态面算法控制律设计 | 第81-85页 |
| ·仿真结果 | 第85-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 结论 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-97页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第97-98页 |
| 致谢 | 第98页 |
