弹复性两自由度机械手的关节故障检测方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·弹复性机器人简介 | 第9-10页 |
| ·研究问题 | 第10-12页 |
| ·弹复性机器人的研究问题 | 第10-11页 |
| ·本课题研究问题 | 第11-12页 |
| ·可重构模块机器人的国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·机器人故障检测技术介绍 | 第13-18页 |
| ·基于数学模型的故障检测方法 | 第13-15页 |
| ·多模型的故障检测方法 | 第15-16页 |
| ·卡尔曼滤波理论的发展 | 第16-18页 |
| ·贝叶斯估计理论的发展 | 第18页 |
| ·本文的结构安排 | 第18-20页 |
| 第2章 机械手的动力学模型及状态空间方程 | 第20-39页 |
| ·机械手的动力学模型 | 第20-24页 |
| ·拉格朗日方程 | 第20-22页 |
| ·机械手的动力学模型 | 第22-24页 |
| ·机械手的状态空间方程 | 第24-25页 |
| ·含故障机械手的状态空间方程 | 第25-27页 |
| ·机械手故障类型 | 第25页 |
| ·含有故障的机械手状态空间方程 | 第25-27页 |
| ·两自由度机械手动力学特性分析 | 第27-38页 |
| ·两自由度机械手动力学模型 | 第27-29页 |
| ·机械手的控制系统设计 | 第29-32页 |
| ·无故障机械手系统仿真 | 第32-34页 |
| ·含有故障的机械手系统仿真 | 第34-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 两自由度机械手的状态估计 | 第39-49页 |
| ·卡尔曼滤波理论 | 第39-42页 |
| ·无色卡尔曼滤波理论 | 第42-46页 |
| ·无色变化 | 第42-44页 |
| ·无色卡尔曼滤波算法 | 第44-46页 |
| ·状态估计仿真实验 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 基于多模型状态估计的故障检测理论 | 第49-56页 |
| ·多模型故障检测方法 | 第49-51页 |
| ·多模型信息融合算法 | 第51-53页 |
| ·信息融合仿真实验 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 基于多模型状态估计的故障检测仿真分析 | 第56-61页 |
| ·基于多模型状态估计的故障检测仿真程序 | 第56-57页 |
| ·系统无故障时多模型估计结果 | 第57-59页 |
| ·系统故障时多模型估计结果 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 论文总结与展望 | 第61-63页 |
| ·本文总结 | 第61页 |
| ·工作展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第69-70页 |
| 附录Ⅰ 动力学方程参数矩阵 | 第70-72页 |
| 附录Ⅱ 无色卡尔曼滤波算法 | 第72-76页 |
| 附录Ⅲ 广义伪贝叶斯程序 | 第76页 |
