含约束链的并联4PUS/1RPU机构静力学与动力学分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第10页 |
| ·并联机构的国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·并联机构的发展和应用 | 第10-13页 |
| ·并联机构的理论研究 | 第13-14页 |
| ·课题主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 4PUS/1RPU 并联机构静力学分析 | 第15-28页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·静力学分析的数学原理 | 第15-18页 |
| ·机构简介 | 第15-16页 |
| ·含约束链并联机构的静力学平衡关系 | 第16-17页 |
| ·约束力/力矩的分析 | 第17-18页 |
| ·主动/被动力/力矩的求解 | 第18-22页 |
| ·机构的运动学逆解 | 第18-19页 |
| ·机构静力学传递矩阵的求解 | 第19-22页 |
| ·构件的静力学分析 | 第22-25页 |
| ·各构件受力分析 | 第22-24页 |
| ·各构件受力的求解 | 第24-25页 |
| ·静力学分析的数值算例 | 第25-27页 |
| ·主动力和约束力/力矩分析的数值算例 | 第25-26页 |
| ·构件静力学分析的数值算例 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 力/力偶工作空间分析 | 第28-36页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·并联机构力/力偶工作空间 | 第28-33页 |
| ·力/力偶工作空间的基本概念 | 第28-29页 |
| ·并联机构承载能力的求解 | 第29-31页 |
| ·承载力矩固定时最大承载力的求解 | 第31-33页 |
| ·承载力固定时最大承载力矩的求解 | 第33页 |
| ·并联机构力/力偶工作空间的数值仿真 | 第33-35页 |
| ·并联机构的固定姿态工作空间 | 第33-34页 |
| ·承载力矩固定时的最大承载力工作空间 | 第34页 |
| ·承载力固定时的最大承载力矩 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 动力学分析 | 第36-53页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·运动学分析 | 第36-47页 |
| ·位置分析 | 第37-40页 |
| ·速度分析 | 第40-42页 |
| ·加速度分析 | 第42-44页 |
| ·构件雅克比矩阵 | 第44-47页 |
| ·动力学分析 | 第47-49页 |
| ·外部力和惯性力 | 第47页 |
| ·动力学方程 | 第47-49页 |
| ·数值仿真 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 控制策略 | 第53-61页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·动力学方程 | 第53-55页 |
| ·多刚体系统动力学建模 | 第53-54页 |
| ·机构动力学方程 | 第54-55页 |
| ·控制算法分析 | 第55-60页 |
| ·PD 控制 | 第55-59页 |
| ·不考虑中央支链的PD 控制 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 附录 | 第66-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
