一类欠驱动系统的分层模糊滑模控制
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·欠驱动系统简介与研究意义 | 第8-10页 |
| ·欠驱动系统国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·滑模变结构控制理论研究现状 | 第11-13页 |
| ·本文研究内容与组织结构 | 第13-14页 |
| 2 相关理论知识 | 第14-25页 |
| ·一类欠驱动系统的动力学建模理论 | 第14-15页 |
| ·滑模变结构控制理论 | 第15-17页 |
| ·滑模变结构控制的基本概念 | 第15-16页 |
| ·滑模变结构控制的基本条件 | 第16-17页 |
| ·滑模变结构控制器的设计方法 | 第17页 |
| ·模糊控制理论 | 第17-21页 |
| ·模糊逻辑系统 | 第18-20页 |
| ·模糊逻辑系统的通用逼近性 | 第20页 |
| ·自适应模糊控制理论 | 第20-21页 |
| ·遗传算法 | 第21-23页 |
| ·遗传算法概述 | 第21-22页 |
| ·遗传算法的基本操作 | 第22-23页 |
| ·小结 | 第23-25页 |
| 3 欠驱动系统的分层模糊滑模控制 | 第25-40页 |
| ·分层滑模控制基本原理 | 第25-26页 |
| ·分层模糊滑模控制 | 第26-30页 |
| ·遗传算法参数优化 | 第30-31页 |
| ·系统仿真研究 | 第31-39页 |
| ·单级倒立摆系统仿真研究 | 第31-36页 |
| ·旋转倒立摆系统仿真研究 | 第36-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 4 欠驱动系统的分层模糊终端滑模控制 | 第40-52页 |
| ·终端滑模控制基本原理 | 第40-43页 |
| ·普通终端滑模 | 第40-41页 |
| ·快速终端滑模 | 第41-42页 |
| ·全局快速终端滑模 | 第42-43页 |
| ·分层模糊快速终端滑模控制 | 第43-46页 |
| ·系统仿真研究 | 第46-51页 |
| ·单级倒立摆系统仿真研究 | 第46-49页 |
| ·旋转倒立摆系统仿真研究 | 第49-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 5 总结与展望 | 第52-54页 |
| ·总结 | 第52页 |
| ·展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 攻读硕士期间发表的论文目录 | 第58-59页 |
| 附录一 图目录 | 第59-60页 |
