Delta机器人数字化设计及其工作空间研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 目录 | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-23页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·并联机器人的特点及应用 | 第13-16页 |
| ·并联机器人的特点 | 第13页 |
| ·并联机器人的应用 | 第13-14页 |
| ·Delta并联机器人的特点及应用 | 第14-16页 |
| ·论文相关理论及其研究现状 | 第16-20页 |
| ·正、逆运动学分析 | 第16-17页 |
| ·并联机构工作空间研究现状 | 第17-18页 |
| ·机构的数字化设计 | 第18-19页 |
| ·虚拟样机技术在机构设计与分析中的应用 | 第19-20页 |
| ·课题研究意义及内容安排 | 第20-23页 |
| ·课题的研究意义 | 第20-21页 |
| ·论文研究内容 | 第21-22页 |
| ·论文结构安排 | 第22-23页 |
| 第二章 Delta并联机器人的正逆解计算 | 第23-36页 |
| ·引言 | 第23-24页 |
| ·Delta并联机器人基本结构 | 第24-27页 |
| ·机型介绍 | 第24-25页 |
| ·机构自由度计算与确定运动条件 | 第25-27页 |
| ·逆位移解计算 | 第27-31页 |
| ·基于MATLAB的逆解程序及算例 | 第31-33页 |
| ·正位移解求取及算例 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 Delta并联机器人的数字化设计 | 第36-48页 |
| ·引言 | 第36-37页 |
| ·确定机构尺度参数 | 第37-41页 |
| ·机构驱动输入与机构尺寸关系 | 第37-39页 |
| ·机构尺度参数确定 | 第39-41页 |
| ·基于Pro/E的Delta并联机器人数字化建模 | 第41-43页 |
| ·基于Workbench的静力学和模态分析 | 第43-47页 |
| ·机构静力学分析 | 第43-46页 |
| ·机构模态分析 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 一阶运动影响系数及工作空间研究 | 第48-63页 |
| ·引言 | 第48-49页 |
| ·一阶运动影响系数(雅克比矩阵) | 第49-52页 |
| ·Delta并联机器人雅克比矩阵 | 第49-52页 |
| ·基于雅克比矩阵的速度、加速度 | 第52页 |
| ·Delta并联机构奇异位形 | 第52-54页 |
| ·基于ADAMS的运动学仿真 | 第54-59页 |
| ·基于正位移解的工作空间研究 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 工作空间内基于能耗最小原理的轨迹规划模型 | 第63-72页 |
| ·引言 | 第63-64页 |
| ·逆运动学分析 | 第64-66页 |
| ·逆动力学建模 | 第66-69页 |
| ·基于能耗最小原则的轨迹规划问题建模 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·全文总结 | 第72页 |
| ·不足与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
