| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·并联机构的研究现状及应用 | 第10-15页 |
| ·并联机构的研究现状 | 第10-12页 |
| ·并联机构的应用 | 第12-15页 |
| ·并联机器人的力控制方法研究 | 第15-17页 |
| ·力控制概述 | 第15页 |
| ·力控制策略及研究现状 | 第15-17页 |
| ·本文研究的内容 | 第17-19页 |
| 第2章 Stewart 平台机构的力学模型及控制方法 | 第19-28页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·Stewart 平台机构的力学模型 | 第19-26页 |
| ·力学模型的建立 | 第19-23页 |
| ·单缸力求解的算例 | 第23-26页 |
| ·Stewart 平台单自由度力控制方法 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 Stewart 平台机构实体建模和有限元分析 | 第28-46页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·零部件及装配体实体建模 | 第28-32页 |
| ·SolidWorks 简介 | 第28-29页 |
| ·液压缸的三维建模 | 第29-31页 |
| ·Stewart 平台的装配体模型 | 第31-32页 |
| ·Stewart 平台机构的有限元分析 | 第32-44页 |
| ·有限元方法概述 | 第32-33页 |
| ·液压缸的静力学分析 | 第33-40页 |
| ·Stewart 平台的静力学分析 | 第40-42页 |
| ·Stewart 平台的振动频率分析 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 Stewart 平台输出力控制器的设计 | 第46-60页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·PID 控制原理 | 第46-50页 |
| ·模拟PID 控制 | 第46-48页 |
| ·数字PID 控制 | 第48-50页 |
| ·模糊控制 | 第50-53页 |
| ·模糊控制简介 | 第50-51页 |
| ·模糊控制基本原理 | 第51-53页 |
| ·模糊PID 控制器的设计 | 第53-59页 |
| ·模糊PID 控制器的原理 | 第54页 |
| ·模糊PID 控制器的设计过程 | 第54-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 Stewart 平台力控制系统的仿真分析 | 第60-87页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·单缸力控制系统的建模 | 第60-66页 |
| ·液压缸的数学模型 | 第61-65页 |
| ·其它环节的建模 | 第65-66页 |
| ·单缸输出力闭环控制方框图 | 第66页 |
| ·基于数学模型的MATLAB 仿真分析 | 第66-77页 |
| ·单缸力控制系统仿真分析 | 第67-72页 |
| ·Stewart 平台输出力控制系统仿真 | 第72-77页 |
| ·AMESim/MATLAB 联合仿真分析 | 第77-86页 |
| ·联合仿真简介 | 第77-79页 |
| ·联合仿真模型的建立与结果分析 | 第79-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 结论 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-94页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 作者简介 | 第96页 |