| 摘 要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 1 绪 论 | 第12-28页 |
| ·机器人技术的发展与研究现状 | 第12-16页 |
| ·机器人技术的重要性 | 第12页 |
| ·机器人技术的发展及研究现状 | 第12-16页 |
| ·微小型机器人技术的发展 | 第16-20页 |
| ·微小型机器人研究介绍 | 第16-18页 |
| ·微小机器人系统的应用 | 第18-19页 |
| ·微小型机器人驱动方式 | 第19-20页 |
| ·机器人位置检测方式 | 第20-25页 |
| ·机器人位置测量系统 | 第20-23页 |
| ·PSD位置检测系统介绍 | 第23-25页 |
| ·本论文研究问题的提出、研究目标和主要内容 | 第25-28页 |
| 2 微小步行爬壁机器人驱动原理研究 | 第28-52页 |
| ·微小步行爬壁机器人的驱动系统研究 | 第28-31页 |
| ·新型驱动器介绍 | 第28-29页 |
| ·直线电机原理 | 第29-31页 |
| ·微小步行爬壁机器人的工作原理 | 第31-35页 |
| ·电磁驱动系统材料选取 | 第35-41页 |
| ·软磁材料[41] | 第4235-4237页 |
| ·永磁材料[41] | 第4237-41页 |
| ·微小步行爬壁机器人磁路分析 | 第41-50页 |
| ·磁路的组成及磁路定律[44] - | 第-4719-44页 |
| ·微小步行爬壁机器人驱动系统的永磁磁路及受力分析 | 第44-47页 |
| ·微小步行爬壁机器人永磁磁路工作点的确定 | 第47-48页 |
| ·微小步行爬壁机器人的电磁磁路分析 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 3 微小步行爬壁机器人的驱动方式研究 | 第52-70页 |
| ·微小步行爬壁机器人的驱动方式及结构研究[48] | 第4952-55页 |
| ·单层驱动方式 | 第52-53页 |
| ·双层驱动方式 | 第53-54页 |
| ·差动式驱动方式 | 第54-55页 |
| ·微小步行爬壁机器人三种驱动方式实验分析 | 第55-62页 |
| ·驱动力测量实验装置 | 第55-58页 |
| ·影响机器人驱动力的因素 | 第58-62页 |
| ·三种驱动方式驱动力比较 | 第62页 |
| ·微小步行机器人脚驱动脚的设计及实验 | 第62-65页 |
| ·微小步行爬壁机器人行走脚的设计 | 第63-64页 |
| ·微小步行爬壁机器人驱动力、吸附力实验 | 第64-65页 |
| ·微小步行爬壁机器人实验样机 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 4 微小步行爬壁机器人运动控制与位置检测方式及系统研究 | 第70-100页 |
| ·微小步行爬壁机器人运动分析 | 第70-75页 |
| ·微小步行爬壁机器人步态分析 | 第70-71页 |
| ·微小步行爬壁机器人控制时序 | 第71-73页 |
| ·微小步行爬壁机器人运动数学模型 | 第73-75页 |
| ·微小步行爬壁机器人驱动、控制系统的特点 | 第75-77页 |
| ·微小步行爬壁机器人的驱动系统特点 | 第75-76页 |
| ·微小步行爬壁机器人的控制系统特点 | 第76-77页 |
| ·微小步行爬壁机器人驱动控制电路设计 | 第77-86页 |
| ·单片机控制电路设计[51]-- | 第5577-81页 |
| ·微小步行爬壁机器人驱动电路 | 第81-83页 |
| ·键盘、显示器接口电路 | 第83-85页 |
| ·驱动控制电路框图 | 第85-86页 |
| ·微小步行爬壁机器人驱动控制程序设计 | 第86-90页 |
| ·采用单片机系统的控制方法 | 第86页 |
| ·机器人步态控制时序的实现 | 第86-87页 |
| ·机器人速度控制 | 第87-88页 |
| ·机器人的加减速控制 | 第88-89页 |
| ·机器人运动控制程序设计 | 第89-90页 |
| ·基于单个二维PSD的机器人三维位置检测新方法研究 | 第90-98页 |
| ·用单个PSD的位置检测方法 | 第90-92页 |
| ·采用多个PSD的位置检测方法 | 第92-95页 |
| ·基于单个二维PSD的三维位置检测三点法 | 第95-98页 |
| ·本章小结 | 第98-100页 |
| 5 微小步行爬壁机器人位置测量和控制系统研究 | 第100-141页 |
| ·基于单个二维PSD的三维位置检测硬件系统 | 第100-113页 |
| ·位置检测系统框图 | 第100页 |
| ·位置检测系统集成 | 第100-113页 |
| ·基于单个二维PSD的三维位置检测系统软件 | 第113-125页 |
| ·三维位置检测系统界面 | 第113-114页 |
| ·数据采集系统 | 第114-118页 |
| ·数据处理系统 | 第118-120页 |
| ·数据显示系统 | 第120-125页 |
| ·基于单个二维PSD的三维位置检测系统实验研究 | 第125-137页 |
| ·位置检测系统实验方案 | 第125-127页 |
| ·具体实验过程和实验结果 | 第127-137页 |
| ·误差分析及改进 | 第137-140页 |
| ·PSD引起的误差 | 第137-139页 |
| ·PSD数据处理电路引起的误差 | 第139页 |
| ·A/D卡引起的误差 | 第139-140页 |
| ·其它原因引起的误差 | 第140页 |
| ·本章小结 | 第140-141页 |
| 6 全文总结 | 第141-143页 |
| ·主要结论 | 第141-142页 |
| ·后续研究工作的展望 | 第142-143页 |
| 致 谢 | 第143-145页 |
| 参 考 文 献 | 第145-150页 |
| 作者在职攻读博士学位期间发表的论文目录 | 第150-151页 |