自攀爬幕墙清洗机器人机械机构的设计与研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-32页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·壁面移动机器人的研究状况 | 第13-26页 |
| ·幕墙清洗机器人的研究特点 | 第26-28页 |
| ·幕墙清洗机器人的关键技术 | 第28-30页 |
| ·本论文的主要工作内容 | 第30-32页 |
| 第2章 幕墙清洗机器人的附着技术研究 | 第32-49页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·幕墙清洗机器人附着机理研究 | 第32-36页 |
| ·幕墙清洗机器人附着的力学分析 | 第33-34页 |
| ·附着条件 | 第34-36页 |
| ·力矩圆的分析计算 | 第36-39页 |
| ·简化附着模型 | 第36-38页 |
| ·力矩圆的计算方法 | 第38页 |
| ·翻倒临界角和抗翻倒特征角 | 第38-39页 |
| ·幕墙清洗机器人附着稳定性分析 | 第39-42页 |
| ·附着的稳定性分析 | 第39-41页 |
| ·影响附着稳定性的因素 | 第41页 |
| ·提高附着稳定性的措施 | 第41-42页 |
| ·幕墙清洗机器人的附着方式分类 | 第42-48页 |
| ·真空吸附 | 第43-44页 |
| ·负压吸附 | 第44-46页 |
| ·旋翼吸附 | 第46页 |
| ·机械力抓持 | 第46-48页 |
| ·本章小节 | 第48-49页 |
| 第3章 幕墙清洗机器人的清洗技术研究 | 第49-64页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·幕墙清洗要求 | 第49-51页 |
| ·幕墙清洗机器人的清洗系统构成 | 第51-54页 |
| ·清洗刷头 | 第52-53页 |
| ·刮净装置 | 第53-54页 |
| ·清洗液循环装置 | 第54页 |
| ·清洗质量评价 | 第54-56页 |
| ·清洗器技术性能研究 | 第56-63页 |
| ·清洗器的清洗强度 | 第56-58页 |
| ·清洗强度的计算 | 第58-62页 |
| ·清洗介质作用 | 第62-63页 |
| ·本章小节 | 第63-64页 |
| 第4章 自攀爬幕墙清洗机器人的构型及设计原则研究 | 第64-80页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·自攀爬幕墙清洗机器人的约束关系 | 第64-65页 |
| ·自攀爬幕墙清洗机器人的基本功能 | 第65-68页 |
| ·自攀爬清洗机器人构型研究 | 第68-74页 |
| ·构型分类 | 第68-69页 |
| ·问题的提出 | 第69-70页 |
| ·自攀爬构型 | 第70-73页 |
| ·自攀爬构型的特点 | 第73-74页 |
| ·自攀爬幕墙清洗机器人设计原则 | 第74-79页 |
| ·基于效率的设计原则 | 第75-76页 |
| ·基于效率的设计原则 | 第76-77页 |
| ·基于结构优化的设计原则 | 第77页 |
| ·基于可扩展的设计原则 | 第77-78页 |
| ·基于安全可靠的设计原则 | 第78-79页 |
| ·本章小节 | 第79-80页 |
| 第5章 自攀爬幕墙清洗机器人的可靠性研究 | 第80-96页 |
| ·引言 | 第80-81页 |
| ·模糊理论 | 第81-84页 |
| ·隶属函数 | 第81页 |
| ·模糊数 | 第81-84页 |
| ·故障树分析法 | 第84-89页 |
| ·建故障树 | 第85-86页 |
| ·故障树的数学描述 | 第86-87页 |
| ·故障树的定量分析 | 第87-89页 |
| ·自攀爬清洗机器人可靠性分析 | 第89-95页 |
| ·机器人工作特点 | 第89-90页 |
| ·故障树的建立 | 第90-93页 |
| ·定量分析 | 第93-95页 |
| ·本章小节 | 第95-96页 |
| 第6章 自攀爬幕墙清洗机器人的结构实现 | 第96-114页 |
| ·引言 | 第96页 |
| ·清洗作业对象简介 | 第96-98页 |
| ·自攀爬清洗机器人总体实现 | 第98-102页 |
| ·自攀爬清洗机器人性能指标 | 第98页 |
| ·附着方式的选择 | 第98页 |
| ·机器人构型选择 | 第98-99页 |
| ·自攀爬清洗机器人总体结构 | 第99-100页 |
| ·自攀爬清洗机器人关节构成 | 第100-101页 |
| ·自攀爬幕墙清洗机器人样机 | 第101-102页 |
| ·自攀爬机构 | 第102-109页 |
| ·抓持铰的构成 | 第102-104页 |
| ·滑动导杆及船形结构 | 第104-105页 |
| ·抓持机构 | 第105-107页 |
| ·俯仰调节机构 | 第107页 |
| ·攀升驱动装置 | 第107-108页 |
| ·自攀爬运动 | 第108-109页 |
| ·横向驱动装置 | 第109-111页 |
| ·清洗装置 | 第111-112页 |
| ·自攀爬清洗机器人机械特性 | 第112-113页 |
| ·本章小节 | 第113-114页 |
| 第7章 自攀爬清洗机器人的控制系统实现 | 第114-128页 |
| ·引言 | 第114页 |
| ·自攀爬机器人控制系统硬件 | 第114-118页 |
| ·控制系统体系结构及要求 | 第114-116页 |
| ·控制系统硬件构成 | 第116-117页 |
| ·控制节点硬件设计 | 第117-118页 |
| ·自攀爬机器人检测系统设计 | 第118-121页 |
| ·内传感器 | 第118-119页 |
| ·外传感器 | 第119-121页 |
| ·机器人控制系统软件 | 第121-127页 |
| ·伺服控制系统软件 | 第122-123页 |
| ·CAN 总线底层控制程序 | 第123-124页 |
| ·通讯信息管理 | 第124-126页 |
| ·通讯实现 | 第126-127页 |
| ·本章小节 | 第127-128页 |
| 第8章 实验与展望 | 第128-133页 |
| ·自攀爬机器人样机实验 | 第128-131页 |
| ·实验条件及设备 | 第128页 |
| ·机器人攀升速度与移动速度测定 | 第128-129页 |
| ·攀爬运动实验 | 第129-130页 |
| ·清洗运动实验 | 第130-131页 |
| ·研究与展望 | 第131-133页 |
| 结论 | 第133-135页 |
| 参考文献 | 第135-150页 |
| 攻读博士学位期间所发表的论文及专利 | 第150-152页 |
| 致谢 | 第152页 |
