多足机器人多关节时间统一控制系统的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-20页 |
| ·研究背景与意义 | 第8页 |
| ·多足机器人研究现状 | 第8-18页 |
| ·多足机器人总体研究概况 | 第8-12页 |
| ·多足机器人时间统一控制系统研究现状 | 第12-14页 |
| ·时间统一领域研究现状 | 第14-16页 |
| ·多足机器人控制系统时间统一研究意义 | 第16-18页 |
| ·本课题主要内容 | 第18页 |
| ·论文结构安排 | 第18-20页 |
| 2 多足机器人多关节时序控制系统总体方案 | 第20-26页 |
| ·多足机器人机械结构设计 | 第20-23页 |
| ·总体结构介绍 | 第20-23页 |
| ·时序控制系统方案 | 第23-25页 |
| ·系统协调控制功能分析 | 第23页 |
| ·时间统一控制系统总体方案 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 时钟协调控制信号发生器设计 | 第26-53页 |
| ·功能要求分析 | 第26页 |
| ·设计方法 | 第26-29页 |
| ·硬件设计 | 第29-33页 |
| ·FPGA介绍 | 第29页 |
| ·FPGA器件选型 | 第29-30页 |
| ·时序发生器硬件构成 | 第30-31页 |
| ·FPGA最小系统设计 | 第31-32页 |
| ·通信模块 | 第32-33页 |
| ·驱动电路设计 | 第33页 |
| ·时钟协调控制信号发生器软件设计 | 第33-52页 |
| ·总体软件系统介绍 | 第33-35页 |
| ·通信模块设计 | 第35-37页 |
| ·通信协议设计 | 第37页 |
| ·通信模块仿真 | 第37-38页 |
| ·整体时钟设计 | 第38-39页 |
| ·时钟协调控制信号发生器控制模块 | 第39-41页 |
| ·时钟标准模块设计 | 第41-43页 |
| ·时间标准模块功能仿真分析 | 第43页 |
| ·延时控制模块设计 | 第43-45页 |
| ·延时控制模块功能仿真分析 | 第45-46页 |
| ·高低电平控制模块原理 | 第46-50页 |
| ·高低电平控制模块功能仿真 | 第50-51页 |
| ·信号脉冲数量控制模块设计 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 4 底层时间统一模块设计 | 第53-66页 |
| ·底层硬件设计 | 第53-56页 |
| ·执行层功能要求分析以及器件选型 | 第53-54页 |
| ·STM32最小系统设计 | 第54-55页 |
| ·通信接口设计 | 第55页 |
| ·电机驱动模块 | 第55-56页 |
| ·底层软件设计 | 第56-57页 |
| ·底层控制方案 | 第56-57页 |
| ·电机控制 | 第57-58页 |
| ·底层时间同步 | 第58-63页 |
| ·时钟同步理论分析 | 第58-62页 |
| ·底层时钟同步设计 | 第62-63页 |
| ·通信介绍 | 第63-64页 |
| ·抗干扰设计 | 第64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 5 实验分析 | 第66-74页 |
| ·实验平台搭建 | 第66-67页 |
| ·实验结果与实验分析 | 第67-73页 |
| ·控制信号发生器利用逻辑分析仪获得的实验结果 | 第67-69页 |
| ·时钟协调控制信号发生器误差理论分析 | 第69-71页 |
| ·信号发生器利用示波器获得的实验结果 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 6 结论 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 附录 | 第81页 |
