柔性臂末端跟踪的滚动窗口非因果稳定逆控制
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| ·柔性机械臂概述 | 第12-17页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·柔性机械臂建模理论 | 第13-15页 |
| ·柔性机械臂的控制 | 第15-17页 |
| ·非因果逆理论概述 | 第17-19页 |
| ·本文的基本思路 | 第19-20页 |
| ·论文的组织架构 | 第20-22页 |
| 第2章 柔性机械臂的建模 | 第22-40页 |
| 摘要 | 第22页 |
| ·引言 | 第22-23页 |
| ·动力学模型 | 第23-37页 |
| ·位姿变换坐标关系 | 第24-27页 |
| ·柔性连杆偏移的假设模态法近似 | 第27-30页 |
| ·Lagrange能量法建模 | 第30-37页 |
| ·定量分析与仿真 | 第37-39页 |
| ·结论 | 第39-40页 |
| 第3章 柔性机械系统的输出定义及系统特性 | 第40-53页 |
| 摘要 | 第40页 |
| ·引言 | 第40-41页 |
| ·关节轨迹的跟踪 | 第41-46页 |
| ·系统逆 | 第42-43页 |
| ·系统特性分析 | 第43-46页 |
| ·末端轨迹跟踪 | 第46-50页 |
| ·系统逆 | 第47-49页 |
| ·系统特性分析 | 第49-50页 |
| ·末端路径跟踪 | 第50-52页 |
| ·结论 | 第52-53页 |
| 第4章 柔性臂末端跟踪的滚动窗口非因果逆控制 | 第53-74页 |
| 摘要 | 第53页 |
| ·引言 | 第53-54页 |
| ·模型线性化 | 第54-56页 |
| ·线性系统的基于滚动窗口的非因果逆控制 | 第56-64页 |
| ·线性系统的非因果逆控制理论 | 第56-58页 |
| ·前馈输入和参考状态的求解 | 第58-59页 |
| ·基于滚动窗口的非因果逆控制理论 | 第59-60页 |
| ·算法的收敛性分析 | 第60-63页 |
| ·算法总结 | 第63-64页 |
| ·仿真研究 | 第64-73页 |
| ·滚动窗口非因果逆理论的应用 | 第65-67页 |
| ·轨迹输出跟踪控制 | 第67-69页 |
| ·圆形路径的输出跟踪控制 | 第69-73页 |
| ·结论 | 第73-74页 |
| 第5章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·工作总结 | 第74-75页 |
| ·研究展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 作者攻读硕士期间研究成果 | 第81页 |
