| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题概述 | 第11-12页 |
| ·研究的背景与基础 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·倒立摆的研究现状及发展 | 第12-13页 |
| ·研究目标与意义 | 第13-14页 |
| ·研究的技术路线及关键技术 | 第14-16页 |
| ·研究的技术路线 | 第14页 |
| ·研究的关键技术 | 第14-16页 |
| ·研究章节安排 | 第16-17页 |
| ·章节安排 | 第16-17页 |
| 第二章 平面倒立摆的数学模型 | 第17-30页 |
| ·平面倒立摆的物理模型 | 第17-18页 |
| ·平面倒立摆的数学模型 | 第18-29页 |
| ·平面一级倒立摆的数学建模 | 第19-23页 |
| ·平面二级倒立摆的数学建模 | 第23-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 系统性能的分析及LQR设计 | 第30-44页 |
| ·实验倒立摆的系统模型 | 第30-32页 |
| ·固高倒立摆模型的参数 | 第30-31页 |
| ·固高倒立摆的数学模型 | 第31-32页 |
| ·系统的结构特性进行分析 | 第32-34页 |
| ·稳定性 | 第32-33页 |
| ·能控性 | 第33页 |
| ·能观性 | 第33-34页 |
| ·倒立摆的LQR设计 | 第34-36页 |
| ·线性二次型最优控制介绍 | 第34-36页 |
| ·加权矩阵Q和R的确定 | 第36页 |
| ·平面倒立摆的线性二次型最优控制 | 第36-43页 |
| ·平面一级倒立摆 | 第37-40页 |
| ·平面二级倒立摆 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 控制系统软硬件连接 | 第44-53页 |
| ·倒立摆控制系统的硬件和软件 | 第44-45页 |
| ·倒立摆的硬件组成 | 第44页 |
| ·倒立摆系统的软件 | 第44-45页 |
| ·倒立摆系统的工作过程 | 第45页 |
| ·LabVIEW调用非NI公司的运动控制卡 | 第45-48页 |
| ·动态链接库(DLL)的编写 | 第46页 |
| ·动态链接库的调用 | 第46-48页 |
| ·基于LabVIEW的GT400-SV驱动程序的设计 | 第48-50页 |
| ·调用GT400-SV动态链接库 | 第48-49页 |
| ·驱动程序的错误处理 | 第49-50页 |
| ·驱动函数Ⅵ测试 | 第50-52页 |
| ·控制准备 | 第50-51页 |
| ·控制思想 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 固高倒立摆系统的三维仿真 | 第53-59页 |
| ·建立倒立摆系统模型 | 第53-55页 |
| ·在LabVIEW中的三维图形建立 | 第53-54页 |
| ·在SolidWorks中建立倒立摆的三维模型 | 第54-55页 |
| ·倒立摆三维模型的约束设置 | 第55-56页 |
| ·倒立摆系统自由度的分析 | 第55-56页 |
| ·倒立摆状态方程和控制器的设计 | 第56-57页 |
| ·倒立摆状态方程 | 第56-57页 |
| ·仿真程序的开发 | 第57-58页 |
| ·程序框图的设计 | 第57页 |
| ·倒立摆的三维仿真结果 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 固高平面倒立摆的控制 | 第59-65页 |
| ·控制系统的编制 | 第59-61页 |
| ·编程思想 | 第59页 |
| ·控制器操作过程 | 第59页 |
| ·需要注意的问题 | 第59-61页 |
| ·控制效果分析 | 第61-63页 |
| ·控制效果 | 第61-63页 |
| ·与固高系统比较 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第七章 结论与展望 | 第65-67页 |
| ·结论 | 第65页 |
| ·展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 附录 | 第72-73页 |