轮椅机器人的设计及运动控制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·本文的研究目的和意义 | 第8-9页 |
| ·选题依据 | 第8-9页 |
| ·选题目的和意义 | 第9页 |
| ·轮椅机器人的研究现状及分析 | 第9-16页 |
| ·国外轮椅机器人技术的研究现状 | 第9-11页 |
| ·国内轮椅机器人技术的研究现状 | 第11-13页 |
| ·轮椅机器人的关键技术 | 第13-14页 |
| ·结构方案 | 第14-16页 |
| ·本文的内容安排 | 第16-18页 |
| 第2章 座椅的机械结构设计 | 第18-30页 |
| ·座椅总体设计方案的确定 | 第18-21页 |
| ·需求分析 | 第18-19页 |
| ·功能构成 | 第19-20页 |
| ·性能指标 | 第20页 |
| ·结构方案 | 第20-21页 |
| ·座椅的升降机构设计 | 第21-24页 |
| ·升降机构的结构及其工作原理 | 第21-23页 |
| ·升降行程限定 | 第23-24页 |
| ·升降电机的功率计算 | 第24页 |
| ·座椅的平躺机构结构设计及其工作原理 | 第24-26页 |
| ·气弹簧 | 第24-25页 |
| ·平躺机构的结构 | 第25-26页 |
| ·平躺机构的工作原理 | 第26页 |
| ·辅助机构设计 | 第26-29页 |
| ·收放小桌 | 第26-27页 |
| ·多功能拐杖 | 第27-28页 |
| ·储物箱 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 轮椅机器人行走机构设计与分析 | 第30-40页 |
| ·行走机构的结构设计 | 第30-34页 |
| ·可行结构方案 | 第30-32页 |
| ·结构方案的确定 | 第32-33页 |
| ·驱动单元布局设计 | 第33页 |
| ·转向机构设计 | 第33-34页 |
| ·行走机构的运动原理 | 第34-35页 |
| ·行走机构转向分析和理论验证 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 轮椅机器人控制系统设计 | 第40-58页 |
| ·轮椅系统总体控制方案 | 第40-43页 |
| ·轮椅控制系统实现方式 | 第40-41页 |
| ·本轮椅系统的控制方法 | 第41-42页 |
| ·控制系统的模式选择 | 第42页 |
| ·控制系统的硬件构成 | 第42-43页 |
| ·手柄控制系统的工作原理及硬件实现 | 第43-53页 |
| ·手柄输出信号的速度给定 | 第44-46页 |
| ·手柄输出信号处理电路设计 | 第46页 |
| ·行走机构驱动电路设计 | 第46-48页 |
| ·电源电路和电平转换电路 | 第48-49页 |
| ·电机控制电路和电流、速度采样电路 | 第49-53页 |
| ·远程无线控制模式的实现 | 第53-56页 |
| ·无线信号发射电路 | 第54页 |
| ·无线信号接收电路 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 关键部件设计与轮椅性能分析 | 第58-72页 |
| ·驱动电机和传动装置的设计 | 第58-61页 |
| ·驱动电机的选择 | 第58-59页 |
| ·减速器选择 | 第59页 |
| ·电机性能分析 | 第59-61页 |
| ·轮椅机器人的运动分析 | 第61-67页 |
| ·轮椅机器人爬坡度 | 第61-63页 |
| ·轮椅机器人加速时间 | 第63-64页 |
| ·轮椅机器人越障分析 | 第64-67页 |
| ·舒适性和安全性分析 | 第67-69页 |
| ·人体生物力学特性分析 | 第67-68页 |
| ·侧翻报警角 | 第68-69页 |
| ·运动性能参数评价 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 第6章 虚拟样机实验和结论 | 第72-80页 |
| ·座椅升降仿真分析 | 第72-74页 |
| ·轮椅转向的仿真分析 | 第74-78页 |
| ·本章小结 | 第78-80页 |
| 第7章 总结与展望 | 第80-82页 |
| ·总结 | 第80-81页 |
| ·进一步工作展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及参加的科研工作 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88-90页 |
