复杂环境下改进APF的机器人路径规划研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·移动机器人的研究背景和意义 | 第7页 |
| ·移动机器人的发展概况及研究现状 | 第7-9页 |
| ·移动机器人的主要研究方向 | 第9-10页 |
| ·路径规划的基本问题和主要研究任务 | 第10-11页 |
| ·路径规划的基本问题 | 第10-11页 |
| ·路径规划的主要研究任务 | 第11页 |
| ·论文主要研究内容与安排 | 第11-13页 |
| 第二章 智能移动机器人实验平台 | 第13-21页 |
| ·WIM-R移动机器人体系结构 | 第13-16页 |
| ·WIM-R机器人基本功能模块 | 第16-18页 |
| ·传感器模块 | 第16-17页 |
| ·运动控制模块 | 第17-18页 |
| ·WIM-R机器人驱动方式 | 第18-19页 |
| ·WIM-R机器人软件开发工具 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 基于APF的机器人路径规划研究 | 第21-33页 |
| ·机器人路径规划的分类 | 第21-24页 |
| ·全局路径规划 | 第21-22页 |
| ·局部路径规划 | 第22-23页 |
| ·混合路径规划 | 第23-24页 |
| ·人工势场法基本原理 | 第24页 |
| ·人工势场模型 | 第24-30页 |
| ·目标位置引力场 | 第25-26页 |
| ·障碍物处斥力场 | 第26-27页 |
| ·引入距离调节因子 | 第27-29页 |
| ·设定斥力势场角度 | 第29-30页 |
| ·基于APF的路径规划仿真实验 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 复杂环境下改进APF的机器人路径规划研究 | 第33-51页 |
| ·APF势场环境模型的建立 | 第33-34页 |
| ·改进APF的机器人路径规划 | 第34-39页 |
| ·边缘探测法 | 第34-36页 |
| ·自适应动态步长调整算法 | 第36-39页 |
| ·未知障碍物的局部路径规划 | 第39-44页 |
| ·局部路径规划避障策略 | 第39-41页 |
| ·机器人参考角度的确定 | 第41-44页 |
| ·移动机器人路径规划仿真实验 | 第44-49页 |
| ·改进APF的路径规划仿真与分析 | 第44-46页 |
| ·局部路径规划仿真实验 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第五章 改进APF在移动机器人路径规划中的应用 | 第51-61页 |
| ·WIM-R机器人运动学模型及控制 | 第51-55页 |
| ·轮式机器人运动学模型 | 第51-52页 |
| ·WIM-R机器人运动控制 | 第52-55页 |
| ·WIM-R机器人局部避障实验 | 第55-56页 |
| ·WIM-R机器人混合路径规划的实现 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 总结与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间取得的科研成果 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
