| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-26页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第12-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-24页 |
| ·并联机器人 | 第14-16页 |
| ·柔性机器人系统动力学建模 | 第16-18页 |
| ·振动控制 | 第18-19页 |
| ·国内外研究进展 | 第19-24页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第24-26页 |
| 第二章 刚体运动学和动力学分析 | 第26-35页 |
| ·引言 | 第26-27页 |
| ·机器人结构 | 第27页 |
| ·刚体运动学 | 第27-29页 |
| ·3-RRR机器人刚体动力学 | 第29-30页 |
| ·算例分析 | 第30-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 第三章 弹性动力学建模与动力学特性分析 | 第35-72页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·平面 3-RRR柔性并联机器人刚-柔动力学方程 | 第35-51页 |
| ·单元动力学方程 | 第36-45页 |
| ·系统约束方程 | 第45-48页 |
| ·系统动力学方程 | 第48-51页 |
| ·平面 3-RRR柔性并联机器人动力学特性分析 | 第51-61页 |
| ·灵敏度分析 | 第51-55页 |
| ·频率特性分析 | 第55-56页 |
| ·模态分析 | 第56-59页 |
| ·动应力分析 | 第59-61页 |
| ·两类平面完全 3 自由柔性并联机器人弹性动力学特性研究 | 第61-68页 |
| ·3-RRR、3-PRR机器人结构 | 第61-63页 |
| ·3-RRR、3-PRR动力学特性比 | 第63-68页 |
| ·系统刚-柔耦合特性分析 | 第68-71页 |
| ·小结 | 第71-72页 |
| 第四章 考虑一致温度影响的弹性动力学分析 | 第72-90页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·动力学建模方法 | 第72-76页 |
| ·梁单元应变能 | 第73-74页 |
| ·梁单元动能 | 第74页 |
| ·梁单元动力学方程 | 第74-75页 |
| ·系统动力学方程 | 第75-76页 |
| ·仿真与计算 | 第76-88页 |
| ·小结 | 第88-90页 |
| 第五章 考虑动力刚度影响的弹性动力学分析 | 第90-99页 |
| ·引言 | 第90页 |
| ·一阶近似耦合模型 | 第90-93页 |
| ·数值仿真 | 第93-97页 |
| ·小结 | 第97-99页 |
| 第六章 残余振动主动控制研究 | 第99-110页 |
| ·引言 | 第99页 |
| ·被控系统数学模型 | 第99-102页 |
| ·控制器设计 | 第102-105页 |
| ·应变率反馈控制器设计 | 第103-104页 |
| ·最优控制器设计 | 第104-105页 |
| ·数值仿真 | 第105-109页 |
| ·小结 | 第109-110页 |
| 第七章 振动主动控制实验研究 | 第110-130页 |
| ·引言 | 第110页 |
| ·实验装置及设备 | 第110-113页 |
| ·实验过程 | 第113-114页 |
| ·实验结果及分析 | 第114-129页 |
| ·小结 | 第129-130页 |
| 结论与展望 | 第130-133页 |
| 主要工作与结论 | 第130-131页 |
| 创新点 | 第131-132页 |
| 研究展望 | 第132-133页 |
| 参考文献 | 第133-143页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第143-145页 |
| 致谢 | 第145-147页 |
| 附件 | 第147页 |