| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题背景 | 第10页 |
| ·装配机器人的主要形式 | 第10-14页 |
| ·直角坐标机器人国内外研究现状及发展趋势 | 第14-17页 |
| ·直角坐标机器人国内外研究现状 | 第14-17页 |
| ·直角坐标机器人发展趋势 | 第17页 |
| ·论文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 机械结构设计 | 第19-42页 |
| ·设计思路 | 第19-20页 |
| ·设计方案 | 第20-22页 |
| ·主要零部件结构设计与选型 | 第22-40页 |
| ·上中下平台 | 第22-23页 |
| ·导轨 | 第23-27页 |
| ·定位体型材 | 第27-29页 |
| ·传动装置 | 第29-35页 |
| ·驱动装置 | 第35-37页 |
| ·支撑部件 | 第37-40页 |
| ·平台整体布局与装配 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 主要承力部件强度校核 | 第42-57页 |
| ·SOLIDWORKS SIMULATION简介 | 第42-43页 |
| ·定位体型材校核与计算 | 第43-47页 |
| ·支撑部件校核与计算 | 第47-50页 |
| ·减速机座静态分析与疲劳分析 | 第47-49页 |
| ·螺母安装座静态分析与疲劳分析 | 第49-50页 |
| ·导轨校核与计算 | 第50-52页 |
| ·传动装置校核与计算 | 第52-56页 |
| ·滚珠丝杠寿命计算 | 第52-54页 |
| ·滚珠丝杠临界转速验证 | 第54页 |
| ·滚珠丝杠DmN值验证 | 第54-55页 |
| ·传动装置总失位量计算 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 控制系统设计 | 第57-75页 |
| ·控制系统概述 | 第57-58页 |
| ·控制系统硬件体系结构 | 第58-63页 |
| ·控制系统逻辑结构 | 第58页 |
| ·控制系统硬件性能介绍 | 第58-60页 |
| ·控制系统电路设计 | 第60-63页 |
| ·控制系统软件介绍和通讯实现 | 第63-65页 |
| ·STEP 7-Micro/WIN SMART介绍 | 第63页 |
| ·SIMATIC WinCC flexible介绍 | 第63-64页 |
| ·PC、PLC与触摸屏间的通讯 | 第64-65页 |
| ·控制系统软件设计 | 第65-70页 |
| ·控制方法验证 | 第70-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80页 |