C形龙门并联机床总体技术研究
| Abstract | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·课题背景及意义 | 第7-8页 |
| ·少自由度并联机构研究现状 | 第8-9页 |
| ·三自由度并联机构 | 第8-9页 |
| ·四自由度并联机构 | 第9页 |
| ·五自由度并联机构 | 第9页 |
| ·少自由度并联机床的应用 | 第9-11页 |
| ·冗余并联机床概述 | 第11-13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2 并联机床的运动学性能分析 | 第15-26页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·机构模型的简介 | 第15-16页 |
| ·机床总体的结构设计 | 第16-18页 |
| ·机床的原始结构参数设计 | 第16页 |
| ·铰链结构设计 | 第16页 |
| ·丝杆的选取 | 第16-17页 |
| ·支链同步驱动设计 | 第17页 |
| ·床身的结构参数设计 | 第17-18页 |
| ·机床的自由度分析 | 第18页 |
| ·机床的位置分析 | 第18-22页 |
| ·机床的雅克比矩阵计算 | 第22页 |
| ·机床的运动学传递性能评价指标 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 机床的奇异位形分析以及规避奇异位形 | 第26-35页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·奇异性研究方法 | 第26-27页 |
| ·机构奇异分布 | 第27-29页 |
| ·规避机构的奇异位形 | 第29-34页 |
| ·冗余驱动避开机构奇异位置 | 第29-32页 |
| ·支座偏置避开机构奇异位置 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 并联机床的工作空间分析 | 第35-50页 |
| ·概述 | 第35页 |
| ·工作空间的描述 | 第35-36页 |
| ·工作空间的约束条件 | 第36-38页 |
| ·工作空间的确定方法 | 第38-40页 |
| ·并联机床工作空间的仿真 | 第40-42页 |
| ·冗余驱动下并联机床工作空间的仿真 | 第42-49页 |
| ·支座冗余移动下的工作空间 | 第42-45页 |
| ·支座安装偏置情况下该机构工作空间图示 | 第45-48页 |
| ·支座水平放置情况下该机构工作空间图示 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 5 并联机床的刚度分析 | 第50-69页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·机床刚度模型的建立 | 第50-52页 |
| ·并联机构的刚度矩阵 | 第52-54页 |
| ·刚度仿真 | 第54-58页 |
| ·实例分析 | 第54-55页 |
| ·并联机构刚度指标的建立 | 第55-56页 |
| ·机床工作空间上的刚度谱 | 第56-58页 |
| ·采用冗余驱动提高并联机床刚度 | 第58-68页 |
| ·引言 | 第58-59页 |
| ·数据实例 | 第59-63页 |
| ·冗余驱动下工作空间截面上的刚度 | 第63-66页 |
| ·机构总体评价指标 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 6 全文总结 | 第69-71页 |
| ·结论 | 第69-70页 |
| ·工作展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
