| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 专业术语注释表 | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题研究背景 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·课题的应用方向及研究内容 | 第15-16页 |
| ·四轴飞行器应用方向 | 第15-16页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第16页 |
| ·关键技术及创新点 | 第16-17页 |
| ·论文组织结构 | 第17-19页 |
| 第二章 四轴飞行器工作原理 | 第19-34页 |
| ·四轴飞行器结构框架及工作原理 | 第19-23页 |
| ·前言 | 第19页 |
| ·结构框架 | 第19-20页 |
| ·运动原理 | 第20-23页 |
| ·四轴飞行器姿态与升力的关系 | 第23-26页 |
| ·坐标系的建立 | 第23-25页 |
| ·飞行器绕 X 轴的角度 roll 与旋翼升力之间的关系 | 第25页 |
| ·飞行器绕 Y 轴的角度 pitch 与旋翼升力之间的关系 | 第25页 |
| ·飞行器绕 Z 轴的角度 yaw 与旋翼升力之间的关系 | 第25-26页 |
| ·飞行器姿态确定 | 第26-31页 |
| ·角速度传感器 | 第26-28页 |
| ·加速度传感器 | 第28-29页 |
| ·姿态解算 | 第29-31页 |
| ·遥控接收技术 | 第31-32页 |
| ·遥控器操作 | 第31页 |
| ·PPM 解码原理 | 第31-32页 |
| ·PID 控制器 | 第32-33页 |
| ·PID 概述 | 第32页 |
| ·数字式 PID | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 控制系统设计 | 第34-52页 |
| ·总体设计 | 第34页 |
| ·硬件模块设计 | 第34-41页 |
| ·电源模块 | 第34-36页 |
| ·主控模块 | 第36-37页 |
| ·姿态传感器模块 | 第37-39页 |
| ·遥控接收模块 | 第39-40页 |
| ·电机控制模块 | 第40-41页 |
| ·软件系统设计 | 第41-49页 |
| ·总体设计 | 第41-42页 |
| ·系统初始化 | 第42-45页 |
| ·数据输入设计 | 第45-46页 |
| ·姿态解算实现 | 第46-47页 |
| ·PID 控制设计 | 第47-48页 |
| ·控制算法实现 | 第48-49页 |
| ·设计实现 | 第49-51页 |
| ·实现结果 | 第49-50页 |
| ·遥控接收器件 | 第50-51页 |
| ·电机模块设计 | 第51页 |
| ·桨叶设计 | 第51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 结果分析及改进 | 第52-59页 |
| ·设计结果 | 第52页 |
| ·功耗分析 | 第52-53页 |
| ·算法分析 | 第53-55页 |
| ·姿态解算分析 | 第53-55页 |
| ·欧拉角问题分析 | 第55页 |
| ·控制系统改进 | 第55-57页 |
| ·磁力传感器 | 第55页 |
| ·全姿态解算 | 第55-56页 |
| ·改进分析 | 第56-57页 |
| ·PID 参数设定 | 第57页 |
| ·与目前的比较 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 总结与展望 | 第59-61页 |
| ·研究总结 | 第59-60页 |
| ·未来的研究展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间撰写的论文 | 第63-64页 |
| 附录2 控制系统原理图 | 第64-65页 |
| 附录3 程序代码截图 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
