| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-23页 |
| ·课题背景及意义 | 第12-13页 |
| ·跟踪控制技术 | 第13-15页 |
| ·系统逆控制 | 第15-16页 |
| ·二自由度控制方法 | 第16-21页 |
| ·基本原理 | 第17-19页 |
| ·设计思想 | 第19页 |
| ·研究现状 | 第19-21页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第21-22页 |
| ·本论文的结构安排 | 第22-23页 |
| 第二章 基于 H_∞最优逆前馈和鲁棒反馈控制的二自由度控制方法 | 第23-43页 |
| ·引言 | 第23-24页 |
| ·问题描述 | 第24-25页 |
| ·H_∞最优逆系统前馈控制器设计 | 第25-31页 |
| ·H_∞最优系统逆 | 第25-31页 |
| ·控制器的时域实现 | 第31页 |
| ·H_∞鲁棒反馈控制器设计 | 第31-36页 |
| ·H_∞混合灵敏度设计方法 | 第31-35页 |
| ·设计流程 | 第35-36页 |
| ·仿真实验 | 第36-42页 |
| ·系统描述 | 第36-37页 |
| ·前馈控制器设计 | 第37-38页 |
| ·反馈控制器设计 | 第38页 |
| ·实验结果及分析 | 第38-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 混合 H_2/H_∞鲁棒二自由度控制方法 | 第43-63页 |
| ·引言 | 第43-44页 |
| ·问题描述 | 第44-46页 |
| ·改进的 H_2/H_∞线性矩阵不等式 | 第46-47页 |
| ·基于 H_2最优逆的前馈控制器设计 | 第47-52页 |
| ·H_2最优系统逆 | 第47-52页 |
| ·控制器的时域实现 | 第52页 |
| ·混合 H_2/H_∞鲁棒反馈控制器设计 | 第52-57页 |
| ·H_2/H_∞LMI 表达式 | 第52-57页 |
| ·设计流程 | 第57页 |
| ·仿真研究 | 第57-62页 |
| ·系统描述 | 第57-58页 |
| ·前馈控制器设计 | 第58-59页 |
| ·反馈控制器设计 | 第59页 |
| ·实验结果及分析 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第四章 基于内模的鲁棒逆前馈/反馈二自由度控制方法 | 第63-79页 |
| ·引言 | 第63-64页 |
| ·问题描述 | 第64-67页 |
| ·系统结构 | 第64-65页 |
| ·设计目标 | 第65-67页 |
| ·基于内模的干扰补偿器设计 | 第67-71页 |
| ·系统模型 | 第67-69页 |
| ·扰动补偿器 | 第69-71页 |
| ·鲁棒逆前馈控制器设计 | 第71-73页 |
| ·鲁棒反馈控制器设计 | 第73-74页 |
| ·仿真研究 | 第74-78页 |
| ·系统描述 | 第74-75页 |
| ·干扰补偿器设计 | 第75页 |
| ·前馈控制器设计 | 第75页 |
| ·反馈控制器设计 | 第75-76页 |
| ·实验结果及分析 | 第76-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第五章 基于系统逆的 MIMO 鲁棒二自由度控制方法 | 第79-102页 |
| ·引言 | 第79-81页 |
| ·问题描述 | 第81-83页 |
| ·静态预补偿器设计 | 第83-85页 |
| ·鲁棒逆前馈控制器设计 | 第85-90页 |
| ·鲁棒反馈控制器设计 | 第90-92页 |
| ·仿真研究 | 第92-101页 |
| ·系统描述 | 第92-94页 |
| ·预补偿器设计 | 第94页 |
| ·前馈控制器设计 | 第94-96页 |
| ·反馈控制器设计 | 第96-98页 |
| ·实验结果及分析 | 第98-101页 |
| ·本章小结 | 第101-102页 |
| 第六章 结论 | 第102-105页 |
| ·本文的主要贡献 | 第102-104页 |
| ·下一步工作的展望 | 第104-105页 |
| 致谢 | 第105-106页 |
| 参考文献 | 第106-118页 |
| 攻读博士学位期间取得的主要研究成果 | 第118-120页 |
