| 摘要 | 第1-11页 |
| ABSTRACT | 第11-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-20页 |
| ·课题的来源和意义 | 第13页 |
| ·服务机器人国内外发展现状 | 第13-15页 |
| ·机器人运动控制方法研究概述 | 第15-18页 |
| ·运动控制主要方法概述 | 第15-17页 |
| ·分数阶控制方法概述 | 第17-18页 |
| ·课题的研究目的与内容 | 第18-20页 |
| 第2章 Leader I-DX运动控制系统概述 | 第20-32页 |
| ·Leader I-DX结构图 | 第20-21页 |
| ·Leader I-DX控制系统整体架构 | 第21-22页 |
| ·Leader I-DX运动控制系统架构 | 第22-25页 |
| ·运动控制系统总体架构 | 第22-23页 |
| ·运动控制系统具体分析 | 第23-25页 |
| ·运动学与动力学分析 | 第25-29页 |
| ·运动学分析 | 第25-27页 |
| ·动力学分析 | 第27-29页 |
| ·电机选型 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 分数阶微积分概述 | 第32-42页 |
| ·基础函数 | 第32-33页 |
| ·Gamma函数 | 第32-33页 |
| ·Bata函数 | 第33页 |
| ·分数阶微积分定义 | 第33-34页 |
| ·Grunwald-Letnicov定义 | 第33-34页 |
| ·Riemann-Liouville定义 | 第34页 |
| ·Caputo定义 | 第34页 |
| ·分数阶微积分的性质 | 第34-35页 |
| ·分数阶微积分的Laplace变换 | 第35-37页 |
| ·Laplace变换的定义和性质 | 第35-36页 |
| ·分数阶积分的Laplace变换 | 第36页 |
| ·分数阶微分的Laplace变换 | 第36-37页 |
| ·分数阶系统 | 第37-41页 |
| ·分数阶系统的数学描述 | 第37-38页 |
| ·分数阶微积分方程的解析解法 | 第38-40页 |
| ·分数阶微积分方程的数值解 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 分数阶运动控制器的设计与数字化实现 | 第42-63页 |
| ·电机模型的建立 | 第42-45页 |
| ·整数阶PID控制器 | 第45-46页 |
| ·分数阶PI~λD~μ控制器 | 第46-47页 |
| ·分数阶控制器的设计 | 第47-53页 |
| ·分数阶PD~μ控制器的设计 | 第47-49页 |
| ·分数阶PD~μ控制器参数的求取 | 第49-51页 |
| ·分数阶PI~λ控制器的设计 | 第51-53页 |
| ·控制系统模型的建立及其仿真 | 第53-59页 |
| ·控制系统模型 | 第53-54页 |
| ·控制参数的变化对系统性能的影响 | 第54-57页 |
| ·分数阶PD~μ控制器和分数阶PI~λ控制器的比较 | 第57-58页 |
| ·分数阶PD~μ控制器和整数阶PD控制器的比较 | 第58-59页 |
| ·分数阶控制器数字化实现 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 运动控制系统软件设计 | 第63-71页 |
| ·μC/OS-Ⅱ简介 | 第63-64页 |
| ·μC/OS-Ⅱ任务和优先级设计规则 | 第64-65页 |
| ·运动控制系统任务设计与实现 | 第65-70页 |
| ·运动控制系统任务设计 | 第65-66页 |
| ·运动控制任务具体实现 | 第66-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 分数阶控制器性能测试 | 第71-79页 |
| ·速度跟踪性能测试 | 第71-75页 |
| ·直线性能测试 | 第75-77页 |
| ·负载性能测试 | 第77-78页 |
| ·稳定性能测试 | 第78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第7章 总结与展望 | 第79-81页 |
| ·总结 | 第79-80页 |
| ·展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 硕士期间发表的论文 | 第85页 |
| 硕士期间参加的科研工作 | 第85-86页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第86页 |