蝗虫抓附及跳跃的运动力学测试与建模分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-16页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·本文的研究内容 | 第12-14页 |
| ·研究目的与意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究状况 | 第13-14页 |
| ·本文的主要工作 | 第14-16页 |
| 第二章 蝗虫运动力学测试方法 | 第16-25页 |
| ·实验材料 | 第16-18页 |
| ·蝗虫的腿结构 | 第16-17页 |
| ·蝗虫的跗节 | 第17-18页 |
| ·实验蝗虫的准备 | 第18页 |
| ·实验设备 | 第18-21页 |
| ·蝗虫斜面抓附力与行为测试系统 | 第18-19页 |
| ·蝗虫弹跳力与行为测试系统 | 第19-20页 |
| ·蝗虫跗节与砂纸表面形貌测试设备 | 第20-21页 |
| ·实验过程及数据处理 | 第21-24页 |
| ·蝗虫斜面抓附实验流程 | 第21-22页 |
| ·蝗虫跳跃实验流程 | 第22-23页 |
| ·数据处理 | 第23-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 第三章 粗糙斜面上蝗虫抓附机制研究 | 第25-36页 |
| ·蝗虫在不同粗糙表面抓附力和脱附角 | 第25-27页 |
| ·蝗虫脚爪尖端与砂纸表面颗粒微观形貌 | 第27-29页 |
| ·蝗虫在不同斜面上的抓附形态 | 第29-31页 |
| ·身体抓附形态 | 第29-30页 |
| ·跗节抓附形态 | 第30-31页 |
| ·蝗虫斜面抓附模型 | 第31-35页 |
| ·蝗虫斜面抓附模型 | 第31-32页 |
| ·脚爪尖端和砂纸颗粒接触的模型 | 第32-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 第四章 蝗虫脚爪的力学建模与稳定性分析 | 第36-48页 |
| ·脚爪系统力学分析 | 第36-37页 |
| ·运动中抓附力作用过程 | 第36页 |
| ·蝗虫脚爪系统力学平衡方程 | 第36-37页 |
| ·抓附力的分解 | 第37-38页 |
| ·不饱和摩擦角 | 第37页 |
| ·抓附力与切向力、法向力关系方程 | 第37-38页 |
| ·方程组的求解 | 第38-40页 |
| ·初始值的给出 | 第38-39页 |
| ·函数的调用与求解 | 第39-40页 |
| ·空间接触角的影响 | 第40-43页 |
| ·接触角α的影响 | 第40-42页 |
| ·接触角β的影响 | 第42-43页 |
| ·扰动力及力矩的影响 | 第43-47页 |
| ·扰动力的影响 | 第43-46页 |
| ·扰动力矩的影响 | 第46-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第五章 蝗虫弹跳力与轨迹控制 | 第48-58页 |
| ·蝗虫后腿的弹跳力和冲量 | 第48-51页 |
| ·蝗虫的弹跳过程 | 第48-49页 |
| ·蝗虫后腿的弹跳力 | 第49-50页 |
| ·蝗虫后腿弹跳冲量 | 第50-51页 |
| ·蝗虫水平跳跃方向的控制 | 第51-53页 |
| ·蝗虫跳跃力学分析 | 第53-55页 |
| ·仿生应用 | 第55页 |
| ·小结 | 第55-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-61页 |
| ·总结 | 第58-59页 |
| ·主要创新点 | 第59页 |
| ·展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第66-67页 |
| 附录 | 第67-71页 |
