| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题的背景,研究意义及国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·课题的背景 | 第11页 |
| ·课题研究的意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状及研究水平 | 第12-13页 |
| ·直接驱动技术 | 第13-15页 |
| ·XY平台的控制方法 | 第15-19页 |
| ·XY平台的间接控制方法 | 第15-17页 |
| ·XY平台的直接控制方法 | 第17-19页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 直接驱动XY平台数学模型与轮廓误差分析 | 第20-29页 |
| ·直接驱动XY平台 | 第20-24页 |
| ·直接驱动XY平台工作原理 | 第20-22页 |
| ·直接驱动XY平台数学模型 | 第22-24页 |
| ·XY平台的轮廓误差 | 第24-28页 |
| ·轮廓误差定义 | 第24-25页 |
| ·影响XY平台轮廓精度的因素 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 直接驱动XY平台单轴控制器设计 | 第29-52页 |
| ·二阶滑模控制 | 第29-35页 |
| ·二阶滑模控制理论 | 第29-31页 |
| ·二阶滑模控制律设计方法 | 第31-35页 |
| ·重复控制 | 第35-41页 |
| ·重复控制原理 | 第35-37页 |
| ·插入式重复控制器 | 第37-39页 |
| ·插入式重复控制设计的一般原则 | 第39-41页 |
| ·单轴控制器设计 | 第41-47页 |
| ·速度环设计 | 第42-45页 |
| ·位置环设计 | 第45-47页 |
| ·仿真与分析 | 第47-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 直接驱动XY平台全局快速Terminal滑模控制器设计 | 第52-68页 |
| ·直接驱动XY平台的等效误差模型 | 第52-58页 |
| ·等效误差法 | 第52-57页 |
| ·直接驱动XY平台等效误差模型 | 第57-58页 |
| ·全局快速Terminal滑模轮廓控制器设计 | 第58-63页 |
| ·全局快速Terminal滑模控制 | 第58-61页 |
| ·轮廓控制器设计 | 第61-63页 |
| ·仿真与分析 | 第63-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 在学研究成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |