| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-14页 |
| ·导航计算机发展状况 | 第11页 |
| ·基于FPGA的SOPC技术发展现状 | 第11-12页 |
| ·基于SOPC技术设计导航计算机系统的意义 | 第12-13页 |
| ·课题的任务和论文的主要内容 | 第13-14页 |
| 第2章 光纤陀螺捷联惯导系统原理 | 第14-26页 |
| ·惯性导航系统的基本原理 | 第14-17页 |
| ·常用坐标系 | 第14-16页 |
| ·惯导基本方程 | 第16-17页 |
| ·捷联惯性导航系统的基本原理 | 第17-21页 |
| ·捷联矩阵 | 第18-20页 |
| ·四元数法 | 第20-21页 |
| ·四阶龙格库塔法 | 第21页 |
| ·光纤陀螺的基本原理 | 第21-24页 |
| ·光纤陀螺捷联惯导系统的组成 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于SOPC的捷联导航系统硬件电路设计 | 第26-54页 |
| ·嵌入式导航系统需求分析 | 第26-28页 |
| ·功能需求 | 第26-27页 |
| ·性能需求 | 第27-28页 |
| ·光纤捷联嵌入式导航系统框架的构建 | 第28-30页 |
| ·嵌入式捷联导航计算机系统硬件电路设计 | 第30-43页 |
| ·导航计算机芯片选择 | 第30-31页 |
| ·NiosⅡ软核处理器的设计 | 第31-37页 |
| ·嵌入式导航计算机接口电路的设计 | 第37-43页 |
| ·加速度计的数据采集电路设计 | 第43-51页 |
| ·加速度计信号调理电路 | 第44-46页 |
| ·加速度计的A/D转换电路 | 第46-51页 |
| ·光纤陀螺的数据采集电路设计 | 第51-53页 |
| ·脉冲信号处理电路 | 第51-52页 |
| ·脉冲信号计数模块 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 基于FPGA的数字滤波器设计 | 第54-65页 |
| ·滤波器的分类 | 第54-55页 |
| ·数字滤波器设计 | 第55-61页 |
| ·数字滤波器的技术指标 | 第55-57页 |
| ·滤波器指标设计 | 第57页 |
| ·使用FIR IP Core设计FIR滤波器 | 第57-61页 |
| ·基于FPGA的FIR数字滤波器的验证 | 第61-64页 |
| ·验证方法的确定 | 第61页 |
| ·利用Simulink检验滤波效果 | 第61-63页 |
| ·使用ModelSim进行RTL级仿真 | 第63页 |
| ·使用Quartus实现时序仿真 | 第63-64页 |
| ·使用嵌入式逻辑分析仪SignalTap Ⅱ进行测试 | 第64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 光纤捷联导航计算机嵌入式系统软件设计 | 第65-79页 |
| ·基于Nios Ⅱ的μC/ OS-Ⅱ的实时操作系统 | 第65-66页 |
| ·嵌入式捷联导航系统任务划分和任务的代码设计过程 | 第66-68页 |
| ·捷联导航系统总体任务关联图 | 第66-67页 |
| ·任务的程序流程图 | 第67-68页 |
| ·嵌入式导航计算机的任务设计 | 第68-78页 |
| ·创建初始化任务模块 | 第68页 |
| ·光纤陀螺计数和加速度计采样任务模块 | 第68-70页 |
| ·捷联解算任务模块 | 第70-74页 |
| ·串口通信任务模块 | 第74-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第6章 光纤捷联导航计算机系统测试与仿真 | 第79-84页 |
| ·主要实验设备介绍 | 第79页 |
| ·捷联导航算法正确性验证 | 第79-83页 |
| ·摇摆实验—验证姿态解算正确性 | 第80-81页 |
| ·静态实验—验证姿态解算和导航算法的正确性 | 第81-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |