平流层飞艇平台姿态控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-24页 |
| ·课题研究意义 | 第13-14页 |
| ·平流层飞艇平台的发展概况 | 第14-19页 |
| ·国外平流层飞艇的发展概况 | 第14-18页 |
| ·国内平流层飞艇的发展概况 | 第18-19页 |
| ·平流层飞艇需要解决的关键技术 | 第19页 |
| ·平流层飞艇建模与控制的研究现状 | 第19-20页 |
| ·平流层飞艇姿态控制系统概述 | 第20-22页 |
| ·姿态确定系统 | 第20-21页 |
| ·姿态控制系统 | 第21-22页 |
| ·本文的主要工作 | 第22-24页 |
| 第二章 平流层飞艇的建模 | 第24-37页 |
| ·飞艇基本构型与基本假设 | 第24页 |
| ·坐标系的选择与飞艇运动学参数 | 第24-27页 |
| ·坐标系的选择 | 第24-25页 |
| ·运动学参数 | 第25-27页 |
| ·飞艇受力及力矩分析 | 第27-31页 |
| ·重力 | 第27页 |
| ·浮力 | 第27页 |
| ·推力 | 第27-28页 |
| ·空气动力 | 第28-30页 |
| ·附加质量效应 | 第30-31页 |
| ·飞艇动力学方程 | 第31-34页 |
| ·飞艇运动学方程 | 第34页 |
| ·飞艇运动方程的线性化 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 飞艇姿态确定系统的研究 | 第37-54页 |
| ·姿态的描述 | 第37-40页 |
| ·欧拉角法 | 第37-38页 |
| ·四元数法 | 第38-40页 |
| ·四元数与欧拉角的关系 | 第40页 |
| ·姿态确定的基本原理和方法 | 第40-46页 |
| ·惯性测量法 | 第40-41页 |
| ·参考矢量法 | 第41-42页 |
| ·状态估计法 | 第42-43页 |
| ·卡尔曼滤波理论 | 第43-46页 |
| ·飞艇姿态确定的研究 | 第46-53页 |
| ·陀螺积分姿态确定算法 | 第46页 |
| ·加速度计/磁强计姿态确定方法 | 第46-47页 |
| ·陀螺/加速度计和磁强计的组合定姿方法 | 第47-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 基于满意PID 理论的飞艇姿态控制设计 | 第54-73页 |
| ·飞艇姿态控制系统的功能和结构 | 第54页 |
| ·满意 PID 控制理论概述 | 第54-59页 |
| ·增广积分环节的构建 | 第55-56页 |
| ·多指标约束控制 | 第56-59页 |
| ·飞艇姿态控制器的设计 | 第59-67页 |
| ·俯仰通道 | 第59-60页 |
| ·偏航通道 | 第60页 |
| ·仿真分析 | 第60-67页 |
| ·阵风对飞艇的影响 | 第67-72页 |
| ·阵风作用的力和力矩 | 第67-68页 |
| ·阵风的动态模型 | 第68页 |
| ·动力学方程求解 | 第68-69页 |
| ·阵风作用下的控制仿真 | 第69-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·本文的主要贡献 | 第73页 |
| ·本文的不足之处和进一步展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第79页 |
