| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题背景与意义 | 第8页 |
| ·伺服系统研究现状 | 第8-13页 |
| ·位置/速率伺服系统中扰动因素分析 | 第9-11页 |
| ·伺服系统控制算法的研究 | 第11-12页 |
| ·伺服控制系统的实现 | 第12-13页 |
| ·论文研究内容及章节安排 | 第13-15页 |
| 第2章 位置/速率伺服系统被控对象模型的建立 | 第15-32页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·位置/速率伺服系统方案 | 第15-24页 |
| ·伺服系统硬件结构设计 | 第15-24页 |
| ·位置/速率伺服系统控制结构 | 第24页 |
| ·位置/速率伺服系统性能的主要影响因素 | 第24-26页 |
| ·非线性摩擦 | 第25页 |
| ·齿槽力 | 第25-26页 |
| ·被控对象模型分析及建立 | 第26-31页 |
| ·非线性摩擦模型的建立 | 第26-28页 |
| ·齿槽力模型的建立 | 第28-30页 |
| ·被控对象模型的建立 | 第30-31页 |
| ·本章小节 | 第31-32页 |
| 第3章 自适应鲁棒控制理论基础 | 第32-46页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·自适应鲁棒控制的基本原理 | 第32-44页 |
| ·自适应控制 | 第33-38页 |
| ·确定性鲁棒控制 | 第38-41页 |
| ·自适应鲁棒控制分析 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 基于直接自适应鲁棒控制方法的位置/速率伺服系统设计 | 第46-54页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·直接自适应鲁棒控制介绍 | 第46-47页 |
| ·基于光滑投影的直接自适应鲁棒控制 | 第47-50页 |
| ·基于非光滑投影的直接自适应鲁棒控制 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 基于带有期望的补偿自适应鲁棒控制方法位置/速率伺服系统设计 | 第54-63页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·带有期望补偿的自适应鲁棒控制方法 | 第54-57页 |
| ·期望补偿自适应鲁棒控制器设计 | 第57-59页 |
| ·带有期望补偿的自适应鲁棒控制性能分析 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |