| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-40页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·空间机器人的发展历史 | 第15-16页 |
| ·空间机器人的主要用途及其研究意义 | 第16页 |
| ·空间机器人的主要分类 | 第16-24页 |
| ·空间舱外机器人 | 第17-18页 |
| ·自由飞行空间机器人 | 第18-22页 |
| ·空间舱内机器人 | 第22-23页 |
| ·行星探测机器人 | 第23-24页 |
| ·空间机器人地面实验系统的研究现状 | 第24-29页 |
| ·气浮式地面实验系统(图1-11) | 第24-25页 |
| ·水浮式地面实验系统(图1-12) | 第25-26页 |
| ·基于抛物线或自由落体运动的实验系统(图1-13) | 第26-27页 |
| ·吊丝配重实验系统(图1-14) | 第27-28页 |
| ·数学模型与实物相结合的混合地面实验系统(图1-15) | 第28-29页 |
| ·卫星气浮台的研究现状 | 第29-38页 |
| ·国外气浮台的应用和发展 | 第29-32页 |
| ·国内气浮台的应用和发展 | 第32-33页 |
| ·静压气体静压轴承的研究 | 第33-38页 |
| ·空间机械手对接装置 | 第38页 |
| ·论文的结构安排及创新工作 | 第38-40页 |
| 第2章 气体静压轴承静特性的有限元分析 | 第40-54页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·气体静压轴承静特性的数学模型的建立 | 第40-53页 |
| ·气膜润滑理论 | 第40-41页 |
| ·假设条件 | 第41-42页 |
| ·系数形式的PDE方程(Coefficient style PDE equation) | 第42-43页 |
| ·直角坐标系下圆形平面气体静压轴承的数学模型 | 第43-45页 |
| ·极坐标系下圆形平面气体静压轴承的数学模型 | 第45-47页 |
| ·球坐标系下球面气体静压轴承的数学模型 | 第47-50页 |
| ·算例 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第3章 气体静压轴承非参数优化研究 | 第54-78页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·机器学习与统计学习理论的基本概念 | 第54-65页 |
| ·机器学习 | 第55-60页 |
| ·支持向量机 | 第60-63页 |
| ·支持向量机回归方法 | 第63-65页 |
| ·平面气体静压轴承的非参数回归建模 | 第65-66页 |
| ·基于支持向量机的平面气体静压轴承非参数建模 | 第65-66页 |
| ·支持向量机模型检验 | 第66页 |
| ·基于GA的平面气体静压轴承参数优化 | 第66-76页 |
| ·遗传算法概述 | 第67-71页 |
| ·基于GA的平面气体静压轴承参数优化 | 第71-76页 |
| ·本章小结 | 第76-78页 |
| 第4章 六自由度模拟浮游卫星研究 | 第78-122页 |
| ·引言 | 第78页 |
| ·竖直方向上重力补偿的研究 | 第78-94页 |
| ·被动吊丝(悬挂)配重微重力方法研究 | 第78-84页 |
| ·半主动吊丝(悬挂)配重微重力方法研究 | 第84-85页 |
| ·无摩擦气缸式微重力方法研究 | 第85-90页 |
| ·半主动式空间微重力方法的研究 | 第90-94页 |
| ·半主动6自由度模拟卫星设计 | 第94-102页 |
| ·主被动并联6自由度模拟卫星研究的主要内容 | 第95-96页 |
| ·六维浮游目标星质量惯量模拟研究 | 第96-97页 |
| ·气体静压轴承的设计 | 第97-98页 |
| ·竖直方向微重力环境实现方法的研究 | 第98页 |
| ·其它主要机构的设计 | 第98-102页 |
| ·卫星位姿摆放系统的研究 | 第102-111页 |
| ·六自由度运动模拟器 | 第102-108页 |
| ·摆姿态系统的研究 | 第108-110页 |
| ·摆位置系统的研究 | 第110-111页 |
| ·模拟卫星主要检测技术 | 第111-119页 |
| ·质量及惯量的测量 | 第111-114页 |
| ·摩擦力及摩擦力矩的测量 | 第114-116页 |
| ·手爪精度测量设备(六维位姿测量系统)的研究与设计 | 第116-119页 |
| ·本章小结 | 第119-122页 |
| 第5章 空间机械手的自动换爪装置 | 第122-130页 |
| ·引言 | 第122-123页 |
| ·原理及工作过程 | 第123-127页 |
| ·机械机构的主要工作过程 | 第123-125页 |
| ·锁紧/解锁机构保持正常工作的条件 | 第125-126页 |
| ·换爪控制器 | 第126-127页 |
| ·系统动力学建模及仿真 | 第127-128页 |
| ·本章小结 | 第128-130页 |
| 第6章 结论及展望 | 第130-132页 |
| ·本文的主要工作 | 第130页 |
| ·本文的主要创新工作 | 第130-131页 |
| ·未来工作的展望 | 第131-132页 |
| 参考文献 | 第132-136页 |
| 作者在攻读博士期间发表的论文 | 第136-138页 |
| 作者在攻读博士期间研究的项目 | 第138-142页 |
| 致谢 | 第142页 |
