| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·文献综述 | 第9-11页 |
| ·机械手运动学逆解及机构位移分析方法 | 第9-10页 |
| ·四元数的发展历史及其应用 | 第10-11页 |
| ·本论文的主要工作 | 第11-13页 |
| 第二章 基本理论 | 第13-24页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·倍四元数(double quaternions) | 第13-20页 |
| ·四元数 | 第13-14页 |
| ·矩阵幂和旋转 | 第14-16页 |
| ·倍四元数和对偶四元数 | 第16-20页 |
| ·空间位移的倍四元数表示 | 第20-21页 |
| ·Dixon结式 | 第21-24页 |
| ·单变量消元与结式 | 第21-22页 |
| ·双变量、多变量消元与结式 | 第22-24页 |
| 第三章 串联机器人机构数学模型的建立 | 第24-29页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·串联机器人机构的位姿描述 | 第24-26页 |
| ·倍四元数形式的运动学封闭方程 | 第26-29页 |
| ·D-H矩阵的倍四元数表示 | 第26-27页 |
| ·倍四元数形式的运动学封闭方程 | 第27-29页 |
| 第四章 具有16解的6自由度串联机械手分析 | 第29-42页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·一般6R及1P5R机械手分析 | 第29-35页 |
| ·倍四元数形式的运动学封闭方程 | 第29-30页 |
| ·消元过程 | 第30-33页 |
| ·求解过程 | 第33-34页 |
| ·算例 | 第34-35页 |
| ·RRRRC机械手分析 | 第35-38页 |
| ·建立运动学方程 | 第35-36页 |
| ·消元及求解 | 第36-37页 |
| ·算例 | 第37-38页 |
| ·RRCRR链机械手分析 | 第38-40页 |
| ·建立运动学方程 | 第38-39页 |
| ·消元及求解 | 第39页 |
| ·算例 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第五章 具有特殊尺寸机器人的位置反解 | 第42-49页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·6R喷漆机器人的位置反解算法 | 第42-45页 |
| ·运动学方程的建立 | 第43-44页 |
| ·分离变量及求解过程 | 第44页 |
| ·求解实例 | 第44-45页 |
| ·PUMA机器人的位置反解算法 | 第45-48页 |
| ·PUMA机器人的结构参数 | 第45-47页 |
| ·求解实例 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第六章 其它6自由度机器人位置逆解 | 第49-58页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·表示角度关系的方程 | 第49页 |
| ·求解方法 | 第49-54页 |
| ·RRPPC串联机械手 | 第50-52页 |
| ·RCPC串联机械手 | 第52-54页 |
| ·CCC机械手的特殊解法 | 第54-57页 |
| ·数学建模及分离变量 | 第55-56页 |
| ·消元求解 | 第56-57页 |
| ·数字实例 | 第57页 |
| ·结论 | 第57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第七章 结论与展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 附录 | 第63-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第74页 |