| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-26页 |
| ·引言 | 第8-10页 |
| ·坐标测量系统的发展现状 | 第10-18页 |
| ·正交系坐标测量系统 | 第11-14页 |
| ·非正交系坐标测量系统 | 第14-18页 |
| ·正交系坐标测量系统与非正交系坐标测量系统比较 | 第18页 |
| ·数控机床上在线测量技术的发展 | 第18-19页 |
| ·测头的分类 | 第19-23页 |
| ·接触式测头 | 第20-23页 |
| ·非接触式测头 | 第23页 |
| ·本文的研究内容及文章结构 | 第23-26页 |
| ·本文的主要内容 | 第23-24页 |
| ·本文的文章结构 | 第24-26页 |
| 第2章 关节型非正交系坐标测量系统测量原理及系统模型 | 第26-36页 |
| ·坐标测量原理 | 第27-28页 |
| ·关节型非正交坐标测量系统模型 | 第28-34页 |
| ·测头位姿描述 | 第28页 |
| ·齐次坐标变换 | 第28-30页 |
| ·D - H齐次变换矩阵 | 第30-32页 |
| ·关节型非正交测量手臂运动学理想模型的建立 | 第32-34页 |
| ·关节型非正交坐标测量系统运动学的正问题与逆问题 | 第34-36页 |
| ·关节型非正交坐标测量系统运动学正问题 | 第34-35页 |
| ·关节型非正交坐标测量系统运动学逆问题 | 第35-36页 |
| 第3章 关节型非正交在线测量系统的结构研究 | 第36-56页 |
| ·非正交系测量系统 | 第36-37页 |
| ·多关节坐标测量手臂的整体结构 | 第37-38页 |
| ·关节式坐标在线测量系统具体结构的概念设计 | 第38-46页 |
| ·四关节在线坐标测量手臂装配过程 | 第40-42页 |
| ·测臂材料选用及测臂质量平衡的考虑 | 第42页 |
| ·在线坐标测量手臂自由度的选择 | 第42-43页 |
| ·关节型测量手臂的工作空间 | 第43-44页 |
| ·编码器的选择 | 第44页 |
| ·测头系统的选用 | 第44-46页 |
| ·四关节型坐标测量手臂的数学模型及运动学分析 | 第46-50页 |
| ·测量手臂数学模型的建立 | 第47-48页 |
| ·测量手臂运动学分析 | 第48-50页 |
| ·测量手臂的运动学模型仿真 | 第50-56页 |
| ·图解仿真位姿图 | 第51-52页 |
| ·Matlab仿真实验 | 第52-54页 |
| ·两种仿真实验方法比较 | 第54-56页 |
| 第4章 关节型非正交在线测量系统的误差分析 | 第56-76页 |
| ·加工及装配误差模型建立 | 第56-63页 |
| ·误差来源 | 第56页 |
| ·实际测杆末端位置坐标 | 第56-57页 |
| ·误差模型的建立 | 第57-59页 |
| ·误差模型的计算机仿真验证 | 第59-63页 |
| ·消除加工装配误差对测量精度的影响 | 第63页 |
| ·角度编码器精度导致的误差 | 第63-64页 |
| ·结构参数θ_n对误差的影响 | 第64-71页 |
| ·关节变量θ_n变化时测杆末端的测量结果 | 第65-68页 |
| ·关节变量θ_n变化时测量结果的分析讨论 | 第68-71页 |
| ·编码器误差对测量手臂末端误差的影响及编码器的选用 | 第71-76页 |
| ·编码器误差对测量手臂末端误差的影响 | 第71-72页 |
| ·编码器的选用 | 第72-76页 |
| 第5章 非正交在线测量系统运动空间仿真分析 | 第76-86页 |
| ·Pro/ENGINEER运动仿真简介 | 第76-77页 |
| ·模拟仿真模型的建立 | 第77-81页 |
| ·测量手臂模拟仿真模型的建立 | 第77-80页 |
| ·在线测量系统模拟仿真模型的建立 | 第80-81页 |
| ·仿真结构分析 | 第81-86页 |
| ·测量手臂测量轨迹图分析 | 第81-83页 |
| ·在线测量系统测量轨迹图分析 | 第83-86页 |
| 第6章 总结与展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 附录 | 第90-106页 |
| 致谢 | 第106-107页 |
| 发表论文 | 第107页 |