| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题的背景及选题意义 | 第11-12页 |
| ·国内外相关技术发展情况 | 第12-18页 |
| ·AUV的研究现状 | 第12-13页 |
| ·AUV回收技术的发展状况 | 第13-16页 |
| ·AUV控制技术的发展状况 | 第16-18页 |
| ·本文主要工作 | 第18-20页 |
| 第2章 AUV的运动与建模 | 第20-44页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·AUV运动控制系统模型的组成 | 第20-21页 |
| ·AUV研究对象介绍 | 第20-21页 |
| ·AUV运动控制系统的模块划分 | 第21页 |
| ·AUV运动分析中的坐标系 | 第21-25页 |
| ·固定坐标系 | 第21-22页 |
| ·运动坐标系 | 第22-23页 |
| ·坐标系的变换 | 第23-25页 |
| ·AUV的运动方程 | 第25-29页 |
| ·AUV的平移运动方程 | 第25-27页 |
| ·AUV的转动运动方程 | 第27-29页 |
| ·AUV空间运动的受力分析 | 第29-40页 |
| ·AUV的艇体水动力 | 第29-37页 |
| ·AUV的静力 | 第37页 |
| ·AUV的舵力 | 第37-38页 |
| ·AUV推进器的推力 | 第38-40页 |
| ·AUV空间六自由度运动模型 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 AUV坐落坞舱过程水动力数值模拟计算 | 第44-65页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·基本假设及计算方案 | 第44-46页 |
| ·AUV坐落坞舱过程水动力数值模拟计算 | 第46-50页 |
| ·计算流体动力学软件FLUENT简介 | 第46-47页 |
| ·数值模拟计算过程 | 第47-50页 |
| ·AUV坐落坞舱过程水动力数值模拟计算结果及分析 | 第50-60页 |
| ·AUV坐落坞舱过程周围流场的速度矢量图 | 第50-52页 |
| ·AUV坐落坞舱过程水动力数值模拟计算结果 | 第52-56页 |
| ·计算结果分析及规律总结 | 第56-57页 |
| ·AUV坐落坞舱过程水动力干扰计算公式 | 第57-60页 |
| ·AUV在回收过程中的运动数学模型 | 第60-64页 |
| ·基于回收运动特点对AUV运动数学模型的简化 | 第60-61页 |
| ·基于水动力干扰对AUV运动数学模型的修改 | 第61页 |
| ·AUV在回收过程中的运动数学模型 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第4章 模糊自整定PID和对线控位控制方法在AUV回收过程中的应用 | 第65-85页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·PID控制理论 | 第65-67页 |
| ·PID控制理论概述 | 第65-66页 |
| ·PID控制算法 | 第66-67页 |
| ·模糊控制理论 | 第67-74页 |
| ·模糊控制理论概述 | 第67-68页 |
| ·模糊数学基础 | 第68-70页 |
| ·模糊控制器的基本结构 | 第70-73页 |
| ·“查询表”式模糊控制器 | 第73-74页 |
| ·模糊自整定PID控制理论 | 第74-75页 |
| ·模糊自整定PID控制理论概述 | 第74页 |
| ·模糊自整定PID控制器 | 第74-75页 |
| ·模糊自整定PID控制方法在AUV回收过程中的应用 | 第75-82页 |
| ·模糊控制器输入、输出语言变量的选取及模糊化 | 第76-77页 |
| ·模糊控制规则表 | 第77-79页 |
| ·模糊控制表 | 第79-81页 |
| ·模糊自整定PID控制器参数 | 第81-82页 |
| ·对线控位控制方法在AUV回收过程中的应用 | 第82-84页 |
| ·回收运动控制过程概述 | 第82页 |
| ·对线控位控制方法 | 第82-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第5章 AUV回收运动控制仿真 | 第85-97页 |
| ·引言 | 第85页 |
| ·仿真结果及分析 | 第85-96页 |
| ·仿真若干问题说明 | 第85-87页 |
| ·仿真案例1下的结果及分析 | 第87-93页 |
| ·仿真案例2下的结果及分析 | 第93-96页 |
| ·本章小结 | 第96-97页 |
| 结论 | 第97-99页 |
| 参考文献 | 第99-103页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第103-104页 |
| 致谢 | 第104页 |